一种基于机器视觉的智能水果采摘机器人

摘要

本发明公开一种基于机器视觉的智能水果采摘机器人，包括控制系统及与其分别连接的行走机构、采摘机械手、视觉系统、电源系统，控制系统、电源系统与行走机构固定连接，采摘机械手为四自由度关节型机械手且通过底座与行走机构固定连接，视觉系统的视觉传感器固定设置于采摘机械手的腕部上方，视觉系统的视觉控制模块与控制系统集成并与视觉传感器信号连接，视觉控制模块用于基于图像分割的全卷积网络图像处理技术对视觉传感器的图像进行目标定位识别，视觉控制模块将目标定位信息传给控制系统，控制系统控制行走机构移动和/或机械手摘取水果。本发明具有结构紧凑、稳定性好、智能化程度高、定位迅速且精度高、环境适应能力强的特点。