一种下肢行走康复训练机器人控制系统

摘要

一种下肢行走康复训练机器人控制系统，采用了上、下位机两级控制结构的全闭环系统。下肢行走康复训练机器人驱动各个关节运动气缸的PWM应用回路采用全桥模式，每个关节气缸需要4个高速开关电磁阀来调控其位移，进而要求单片机能够产生至少4个PWM输出。该控制系统可以实现对机器人样机腿部关节运动轨迹的有效控制，为下一步深入研究如何进行人机协调控制，提高康复训练效果奠定了基础。