基于视觉导引的AGV运输系统及其驾驶控制方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉导引的AGV运输系统及其驾驶控制方法，包括：GPS定位模块，用来获得AGV小车的绝对位置和航向信息；视觉感知定位模块，用来识别地面的车道线以及布设的视觉标志物，获得车道线和视觉标志物相对于视觉传感器的空间位置关系以及AGV小车的高精度定位信息；激光雷达感知模块，用来识别AGV小车前方近距离范围内障碍物的位置、运动状态和形状信息；数据融合模块，用来获取融合数据；路径规划模块，用来根据融合数据和已知的导航电子地图进行AGV小车定位与路径规划，并将定位与路径规划结果提供给车辆控制系统。本发明成本低，精度高，稳定，安全可靠，可实现港口集装箱运输的全自动化。