柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统

摘要

以低成本且高精度地对柔性机械手的弯曲状态进行推断并对柔性机械手进行精确地控制为目的，柔性机械手控制装置(2)按照控制参数对柔性机械手(4)的驱动构件(8)进行控制，所述柔性机械手(4)在插入到体内的柔性的插入部的前端具有可动部(7)，在基端具有对该可动部(7)进行驱动的驱动构件(8)，其中，该柔性机械手控制装置(2)具有：身体信息存储部(12)，其对供插入部插入的患者的身体信息进行存储；位置信息输入部(14)，其对插入到患者中的状态的可动部(7)的位置信息进行输入；以及参数调节部(16)，其根据存储在身体信息存储部(12)中的身体信息和位置信息输入部(14)所输入的位置信息对控制参数进行调节。