不依赖本体动力学参数的工业机器人负载动力学参数辨识方法

摘要

本发明提出了一种不依赖本体动力学参数的工业机器人负载动力学参数辨识方法，包括：建立机器人本体及负载动力学参数模型；计算负载动力学参数辨识的运动激励轨迹；根据所述运动激励轨迹执行负载辨识运动，并采集运动过程中的运动数据；根据步骤S1中建立的机器人本体及负载动力学参数模型，以及步骤S3中得到的运动数据，进行负载动力学参数处理，估计负载参数。本发明建立了机器人关节驱动力矩与负载动力学参数的线性模型，降低了负载动力学参数的辨识求解的复杂性。