一种新型的多关节手臂传动机构

摘要

本发明公开了一种新型的多关节手臂传动机构，包括基座、大关节传动手臂，小关节传动手臂、工作关节传动手臂和传动轴，传动轴为双圆弧齿轮传动，两个齿轮分别为主动带轮和从动带轮，基座内安装有电机和谐波减速器，基座内安装有第一传动轴，大关节传动手臂的一端安装在第一传动轴的从动带轮中，大关节传动手臂的另一端安装在第二传动轴的主动带轮中，小关节传动手臂的一端安装在第二传动轴的从动带轮中，小关节传动手臂的另一端安装在第三传动轴的主动带轮中，工作关节传动手臂的一端安装在第三传动轴的从动带轮中，另一端连接有机械手夹具，本使用新型结构简单，减少电机的使用，减少手臂的重量，使多关节式手臂运作更加灵活，减少机械损失。