一种基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法

摘要

本发明提供了基于改进的多路谱聚类算法的清洁机器人地图分割方法，包括：输入参数；调用距离变换算法计算栅格地图上所有空闲栅格两两之间的距离，构建距离矩阵；基于该距离矩阵，使用高斯核函数构建相应的相似矩阵，并根据相似矩阵构建度矩阵；根据相似矩阵与度矩阵，计算标准化的拉普拉斯矩阵；计算拉普拉斯矩阵前k个最大特征值对应的特征向量，构建特征矩阵；将特征矩阵进行标准化处理得到特征矩阵以特征矩阵的每一行作为一个k维样本，使用算法进行聚类；如果经过标准化的特征矩阵的第m行向量被分配到第n簇中，那么便将第m个空闲栅格分配到第n个子区域中；输出分割好的栅格地图。本发明充分考虑邻近栅格的影响，提升了算法的自适应性。