三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置

摘要

本发明公开了一种三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，包括车架上的集蔗箱，集蔗箱通球铰链副安装于车架上，车架上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载；或集蔗箱通过球铰链副安装于举升板上，举升板安装于车架上并通过举升液压缸向后翻转，举升板上设有摆动杆可伸缩的变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱向后、或向左、或向右卸载。本发明可通过四连杆组件产生奇异位置的变换以及举升板的翻转，实现集蔗箱由平面单自由度到空间三自由度或四自由度的变化，其柔性化程度高，活动度大。