一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统

摘要

本发明公开了一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统，包括外部环境感知模块、信息融合处理模块、驾驶场景判定模块和驾驶行为决策模块，所述外部环境感知模块包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、GPS定位模块和高精度地图；所述驾驶场景判定模块采用有限状态机模型，所述驾驶行为决策模块采用基于ID3决策树的驾驶行为判断决策模型；所述信息融合处理模块将所述外部环境感知模块发送的环境信息进行融合处理，并将融合处理后的信息分别发送到所述驾驶场景判定模块和所述驾驶行为决策模块。本发明能提高自动驾驶公交车辆的驾驶安全、有效降低交通事故发生的概率。