一种十五自由度六足仿生爬行机器人

摘要

本发明公开了一种十五自由度六足仿生爬行机器人，包括一个机身和三条开链，开链是由五条杆组成的平面五连杆机构，五条杆由四个轴线相互平行的转动铰链依次相连，转动铰链的位置处均设有用于驱动的伺服电机，开链以第三条杆的中点为中心左右对称；机身用于搭载设备，机身中心位置固定有一个伺服电机，机身的前、后两端还分别相对称地设有一个伺服电机，三个伺服电机的轴线相互平行且共同垂直相交于机身中线，三个伺服电机分别与开链的中心相连，三条开链以机身的中线为界左右对称，形成有机器人的六条腿；开链上的伺服电机轴线与机身上的三个伺服电机的轴线相互垂直。本发明机器人结构简单可靠、驱动电机数量少、更节省成本。