一种钢丝弹簧柔顺手腕

摘要

本发明公开了一种钢丝弹簧柔顺手腕，包括由上至下依次设置的中空固定件、上部浮动件、下部浮动件、机械手，中空固定件是下端开口的腔体结构；上浮动件呈工字型，其上端短，下端长；中空固定件空腔覆盖上浮动件上端，并且中空固定件开口的两端卡钳在工字型上浮动件的左右两侧空隙中，上部浮动件上端的上表面和下表面均通过钢珠隔离，左表面和右表面通过水平弹簧固定；上浮动件的下端是腔体结构，且腔体下侧开口，下部浮动件设置在上浮动件的腔体结构中，下部浮动件下表面通过竖直弹簧与上部浮动件腔体内侧的下表面隔离。本发明保证了机械手腕的灵活性，降低了物体位置与机械手的位置对应度，降低了机械手顺利夹取物件的难度。