一种视觉导航/惯性导航的松散组合导航方法

摘要

本发明涉及一种视觉导航/惯性导航的松散组合导航方法，主要研究内容是定期利用视觉导航的位置以及速度信息对惯性导航参数进行校正，解决了惯性导航误差随时间累积的问题，将惯导系统的误差方程作为滤波器的状态方程，视觉导航解算的位置与惯导系统解算得到的位置的差作为卡尔曼滤波的量测，估算出惯性导航系统的参数误差与敏感器误差，从而修正惯导参数。与现有技术相比，本发明方案可使得惯导系统保持长时间高精度且不会因为视觉导航解算失败而影响其精度。