一种基于车速分区的多模型横向模糊控制方法

摘要

本发明公开了一种基于车速分区的多模型横向模糊控制方法，包括步骤：建立车辆模型，得到车辆二自由度运动微分方程：建立路面曲率模型；建立预瞄误差模型；将车速划分为低速、中速、高速三个档次，分别设计对应的横向模糊控制器；三种横向模糊控制器的设计中，均采用路径跟踪过程中产生的横向距离误差E1及角度误差E2作为输入，在不同的模糊控制规则下输出此车速下合适的前轮转角δ；上一步骤中设计的模糊控制器输出的前轮转角δ，再返回到步骤一中作为车辆二自由度模型的输入，由此形成一个闭环反馈系统。本发明所述的一种基于车速分区的多模型横向模糊控制方法，由于基于速度分区设计不同的控制器，这极大增加了控制器在不同车速下的适应能力。