用于确定实物的至少一部分的处于绝对空间比例的3D重构件的空间坐标的方法和系统

摘要

本发明提供了第一实物的至少一部分的处于绝对空间比例的3D重构，包括：接收利用第一相机和第三相机捕获的包括第一实物的至少一部分的第一图像和第三图像、利用第二相机和第四相机捕获的包括第二实物的至少第一部分和第二部分的第二图像和第四图像，其中所述第一相机和所述第二相机的视锥不重叠以及所述第三相机和所述第四相机的视锥不重叠；以及提供所述第一相机和所述第二相机之间的第一空间变换以及所述第三相机和所述第四相机之间第二空间变换；提供指示所述第二实物的至少第一部分和第二部分的绝对空间比例的第一比例信息和第二比例信息；根据所述第二图像和第四图像、以及所述第一比例信息和第二比例信息，确定第二共同坐标系中所述第二相机的位姿(P2F)和所述第四相机的位姿(P4F)的至少一部分；根据所述第二相机的位姿(P2F)和第四相机的位姿(P4F)至少一部分以及所述第一空间变换和第二空间变换，确定所述第一相机的位姿(P1F)和所述第三相机的位姿(P3F)的至少一部分；根据所述第一图像和第三图像以及所述第一相机的位姿(P1F)和第三相机的位姿(P3F)的至少一部分，确定所述3D重构。