一种基于TOF相机的树上苹果识别与定位方法

摘要

本发明公开了一种基于TOF相机的树上苹果识别与定位方法。其技术方案是，使用分辨率为1280(h)×1024(v)、型号为OI‑VS‑1000的TOF相机的三维成像技术获取苹果的反射光强度图像和深度图像，并对所得图像进行预处理，应用选择性对比度增强算法，对深度图像进行改善，然后采用形态滤波算法，滤除深度图中的噪声，采用区域分裂合并的算法将目标果实区域与背景区域分割，然后利用Canny算子提取边界，最后对边界图像利用图像中定位形状的Hough变换进行圆检测，获得果实圆及圆心位置，结合TOF相机三维数据库的定位技术对每个果实圆心的三维坐标进行提取，求得果实实际半径值，实现对苹果的识别和定位。