一种基于变维度ABC算法的群体路径规划方法

摘要

一种基于变维度ABC算法的群体路径规划方法，其特征在于：以群体系统的路径规划问题为研究对象，结合ABC算法的解决多变量函数全局寻优速度快的能力，并针对群体系统的路径规划问题的特点进行改进，在路径网初始阶段采用端点启发方法，在可行路径解空间内生成初始解集，然后通过MDABC算法进行路径网的优化，在优化过程中提出了一种新的ABC模型，其可以在解空间内根据解的维度变化自适应调整解的适应度，通过贪婪选择机制选择最优解，得到满足机器人运动约束的路径网航路点。multiple机器人通过连接航路点获得与任务集合之间的安全路径网。即保持了ABC算法超强的全局搜索能力，同时解决了面对多约束多任务的multiple机器人集群路径规划问题时算法陷入局部最优和鲁棒性较差的问题。