用于轻型柔性机械臂关节的嵌入式三维力及力矩测量装置

摘要

本发明涉及一种测量装置，具体地说是一种用于轻型柔性机械臂关节的嵌入式三维力及力矩测量装置。包括弹性本体单元、挡光片、支持装置及光电位移传感器，其中弹性本体单元包括外环、内环及弹性筋，所述外环和内环通过多个所述弹性筋连接，各弹性筋上均设有一个挡光片，各挡光片均对应一个通过支持装置安装在外环上的光电位移传感器。本发明结构简单、尺寸小、重量轻、可靠性高、刚度良好、实时性好，适用于对轻型结构紧凑要求的机械臂关节的使用。