可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构

摘要

本发明涉及新型服务与医疗康复训练机器人领域，具体的说是一种可用于下肢助力及康复训练的可穿戴式下肢外骨骼助力行走机器人机构，包括踝关节﹑膝关节﹑髋关节﹑小腿支撑组件﹑大腿支撑组件和腰部连接件，其中踝关节通过小腿支撑组件与膝关节连接，膝关节通过大腿支撑组件与髋关节连接，左﹑右两侧的髋关节通过腰部连接件连接，所述踝关节上设有既能沿左右方向转动﹑又能沿前后方向摆动的足底压力传感器，所述膝关节上设有驱动所述小腿支撑组件前后摆动的驱动装置，所述髋关节设有驱动所述大腿支撑组件前后摆动的驱动装置，所述髋关节可上下摆动地安装在所述腰部连接件的端部。本发明结构简单﹑成本低且可靠性高，并且有效降低能耗。