一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统

摘要

一种基于DSP的EtherCAT分布式伺服运动控制系统，充分利用EtherCAT拓扑结构灵活，配置简单，数据传输高速高效，实时性、同步性好等优点，以及TMS320F28335 DSP芯片丰富的外设功能，具有EtherCAT网络接口功能的从站设备，构建EtherCAT分布式伺服运动控制系统，并提供了系统硬件及软件的设计方案，可实现位置控制、速度控制、转矩控制3种伺服系统控制模式和实时数据传输。该系统为伺服运动控制系统中高密度实时数据的传输问题提供了解决方案，提高了多电机伺服系统的实时通信性能。该系统可直接运用到实际的生产线设备上，以提高生产设备各方面的性能，充分体现EtherCAT现场总线在工业应用中的优势。