一种采用基于粒子群优化的CKF的惯性/视觉组合导航方法

摘要

本发明公开了一种采用基于粒子群优化的CKF的惯性/视觉组合导航方法，主要步骤包括：步骤一：在视觉信号有效时,利用移动机器人搭载的摄像头采集动态视频,通过图像特征提取和最近邻匹配法来确定摄像头的速度；步骤二：根据惯性导航系统测得的航向角并结合摄像头的速度计算出移动机器人的速度,使用CKF估计移动机器人的速度、加速度；步骤三：利用CKF根据系统各时刻的量测值和状态值及选定的滤波参数值，通过时间更新与量测更新得到系统状态的估计值；步骤四：根据各时刻当前的目标函数值和滤波参数值，使用粒子群算法对滤波参数Q和R进行寻优，将得到的修正值作为CKF的输入参数，直至得到最优的状态估计值。