一种基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法

摘要

本发明公开了一种基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法，包括以下步骤：第一步：建立机器人的笛卡尔坐标系和D-H参数表，完成机器人的运动学分析；第二步：利用Adams对机器人进行了运动学分析和仿真；第三步：针对机器人运动关节和移动关节分别设计回转型SMA驱动器和移动性SMA驱动器；第四步：在机器人运动学分析的基础上，运用三次样条插值法对机器人在装配作业过程中的轨迹进行了规划，并进行运动学仿真。本发明的基于装配微型机器人的关节虚拟机模型设计方法，实现机器人关节精确运动控制的新方法，通过仿真结果验证其可行性和有效性。