助残行进下肢穿戴外骨骼及其助残行进方法

摘要

本发明涉及助残行进下肢穿戴外骨骼及其助残行进方法。现有助残穿戴器结构设计不够合理精细，导致人体行进过程不够协调。助残行进下肢穿戴外骨骼，每一侧胯部旋转关节（5）通过大腿部分电机及减速器（6）驱动大腿关节（1），大腿部分长度调节关节（8）通过小腿部分电机及减速器（9）连接小腿关节（2），小腿部分长度调节关节（11）通过脚踝旋转及内收关节（12）连接脚部托板（3），脚部托板（3）上安装压力传感器（14）；通过脚踝姿态传感器（13）以及压力传感器（14）检测行进姿态。本发明具有与人体更加贴近、使人体行进移动更加自如的优点。