一种两运动船舶相对六自由度运动的检测装置

摘要

本发明公开了一种两运动船舶相对六自由度运动的检测装置，包括设在补给船上的吊具系统、设在所述吊具系统上的不同位置的两台摄像机、图像采集和处理装置、设在被补给船上的棋盘格标记，所述摄像机通过复合支架设在所述吊具系统的基座上能够做左右上下摆动；首先对两摄像机进行空间位置标定，然后两个摄像机从不同角度，不同位置对所述棋盘格标记进行图像拍摄，图像数据经过图像采集和处理装置立体校正、立体匹配、深度提取与三维位姿估计来计算出所述吊具系统与被补给船之间的相对六自由度运动。本发明装置具有检测精度高，适用性好的优点。