一种通用机器人与变位机的位姿关系标定方法

摘要

本发明公开了一种通用机器人与变位机的位姿关系标定方法，包括如下步骤：(1)分别标定每个外部轴，获取其轴向向量zn，n＝1,..,N，其中n为外部轴序号，N为外部轴数量；(2)根据各外部轴的轴向向量zn获取位姿变换矩阵该方法对于多个外部轴之间的位置关系没有特殊的要求，通用性更强。