基于神经网络理论的非线性系统自适应比例积分控制方法

摘要

本发明公开了一种基于神经网络理论的非线性系统自适应比例积分控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统的数学模型；步骤二、利用光滑的函数逼近非光滑的执行器饱和函数；步骤三、设计神经网络自适应PI控制器进行控制；本发明针对具有输入饱和的非线性系统，利用光滑函数逼近执行器饱和函数；引用BLF，可保证神经网络的输入保持在有界紧集范围内，保证了神经网络的正常运行；并且与传统的PI增益调节相比，本发明提出的调节方法还具有：1)PI控制器的比例积分增益不是固定的常数而是时变的；2)比例增益和积分增益不是单独设计的，而是通过一定系数联系起来，有利于系统的分析；3)针对系统存在的不确定性及输入饱和都有一定的鲁棒性。