高精度三维实景室内外一体化定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种高精度三维实景室内外一体化定位方法及装置，其方法是将GPS定位结果引入室内，在室内选取GPS坐标可测的几个基准点，以基准点为坐标原点建立平台坐标系；于基准点处引入激光三维扫描仪获取室内三维点云信息，完成室内场景高精度重建；根据平台坐标系与扫描仪坐标系之间的关系，构建优化坐标转换模型将点云统一到平台坐标系；将超宽带室内定位系统坐标系与上述坐标数据作进一步坐标转换，完成室内目标定位。本发明的有益效果：在室内定位系统基础上引入了点云数据，运用优化的坐标转换模型，得到高精度且带有大地坐标的可视化室内三维场景，室内定位精度可达分米级；实现了室内外定位的融合，提供一个可浏览的空间信息管理系统。