一种复杂环境下的道路检测方法

摘要

本发明公开了一种复杂环境下的道路检测方法，包括以下步骤：S1：通过装置于车辆内的摄像机实时的采集行驶道路路面信息，将获得的车辆行驶视频按照帧分割成一系列的图像序列，并按照一定的选择规则选取图像进行预处理；S2：将预处理后的图像通过图像纹理分割，划分为纹理及结构相似的若干个不同区域；S3：在纹理相似的图像道路区域中，选择车辆行驶前方的两块相对称的纹理区，进行低秩序分解，获取道路区域的图像低秩序纹理方向及其延长线；S4：将图像进行合并处理最终得到图像的消失点；S5：与对步骤S2同时，对图像进行显著性检测，获得图像的显著性目标；S6：结合所检测到的消失点，确定车辆行驶的方向和变化趋势。