转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法

摘要

本发明公开了一种转位机构捕获连接装置连接过程动力学建模方法，属于空间站在轨服务技术领域。首先，确定转位机构捕获连接装置的结构和参数；确定连接过程中捕获头与转位基座之间相互接触滑移的运动约束；其次，确定捕获头与转位基座之间的接触点在转位机构捕获连接装置上的相对滑移速度；再次，根据捕获头与转位基座连接过程的约束动力学方程；最后，解析约束动力学方程。将转位机构捕获连接装置连接过程复杂的运动模态，转化成了空间任意运动的直线与直线之间以及直线与支架之间相互接触滑动的运动形式，极大的降低了转位机构捕获连接装置连接过程动力学分析的难度。