一种基于CAN总线的自主移动机器人通信系统

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的自主移动机器人通信系统，包括人机交互单元和CAN总线控制单元，所述人机交互单元和CAN总线控制单元的数据链路之间通过FPGA控制器连接有DSP控制系统，所述人机交互单元包括无线局域网络接口，所述无线局域网络接口的输出端连接有CAN总线适配卡；所述CAN总线控制单元包括网络服务器，所述网络服务器连接有无线数据收发器；所述FPGA控制器包括GPS定位模块和伺服系统，所述伺服系统的输出端与DSP控制系统相连接，所述时钟检测模块与DSP控制系统进行频率变换，采用基于CAN总线的控制器局部网络结构，各自独立的DSP系统与上层控制计算机之间实现了可靠、实时和灵活的数据通信。