一种动中通低成本组合姿态测量方法

摘要

本发明公开了一种动中通低成本组合姿态测量方法，包括以下步骤：1)采集天线的跟踪信息，并通过三轴陀螺采集载体运动的角速度信号ωb，再根据天线的跟踪信息计算天线的航向角误差，然后通过天线的航向角误差对载体运动的角速度信号进行校正，并对校正后的载体运动的角速度信号进行积分，得航向角ψ；2)三轴加速计获取载体的机动状态、横滚角及纵摇角；3)获取观测量；4)根据步骤1)得到的航向角ψ、步骤2)得到的载体的机动状态、横滚角及纵摇角、以及步骤3)得到的观测量通过四元数自适应卡尔曼滤波器估计出天线的状态变量，该方法能够准确的估计出天线的状态变量。