基于天花板的室内移动机器人视觉定位方法

摘要

本发明公开了一种基于天花板的室内移动机器人视觉定位方法，该视觉定位方法以设定频率正面拍摄天花板照片，不断比对两张天花板照片中的特征直线和特征点，将比对结果转化成移动机器人在世界坐标系中的运动旋转角和运动位移增量，以此实现移动机器人的自我定位。本发明视觉定位方法以天花板作为参考目标，相比于其他物体，天花板不易被遮挡且照片里的元素较为单调，便于图像处理单元提取轮廓，分析照片；并且本发明视觉定位方法将摄像机的光轴垂直于天花板拍照，前后帧图像间的平移和旋转变换直接反应在二维照片中，简化图像分析中的计算。