一种无人机空速估计和空速管故障检测方法

摘要

本发明涉及一种无人机空速估计和空速管故障检测方法。该方法针对无人机空速管堵塞、结冰等故障而不能正确输出空速，且受限于无人机重量及结构复杂度而不能进行空速管硬件冗余设计的问题，通过融合惯性测量单元IMU、GPS以及迎角/侧滑角传感器的输出信息，估计无人机的实时空速，并且利用累加图的方法检测无人机空速管的故障。本发明采用的模型基于无人机多传感器的输出信息，而非无人机空气动力学参数，故适用于不同型号及尺寸的无人机，且估计空速与空速管的量测值相互独立，是无人机空速管故障检测的有效方案。本发明所用算法易于实现，可快速发现空速管的故障并将其隔离，为无人机空速管故障检测提供一种有效依据。