基于立体视觉导航系统的相机阵列快速标定方法

摘要

本发明公开了一种基于立体视觉导航系统的相机阵列快速标定方法，用于解决现有相机阵列标定方法实时性差的技术问题。技术方案是针对无人机视觉导航系统，首先将红外相机阵列与红外激光发射器组合；然后根据无人机飞行记录，通过相机阵列捕捉红外激光发射器目标，实现目标的亚像素级定位；其次由特征点匹配算法获得相机之间的相对位移和旋转矩阵；最后根据相机内参矩阵，构造相机投影矩阵。该方法可以减少标定耗时，并很好地运用无人机的飞行记录，实现实时重标定，及时检测标定精度并实时更新。