一种基于小型无人机航拍图像的道路检测方法

摘要

本发明公开了一种基于小型无人机航拍图像的道路检测方法，包括：通过人机交互方式，手动提取道路和非道路像素点，进行聚类；道路和非道路像素颜色建模:用GMM对道路和非道路像素的颜色分布进行建模，分别为GMM1和GMM2,通过计算图像每个像素点属于GMM1和GMM2的概率，求得Gibbs能量函数中的区域项能量惩罚；改进光滑项惩罚函数,将局部对比度矩阵替换全局对比度β：针对无人机航拍图像存在不同局部对比度的特性，改进光滑项惩罚函数，将全局对比度β替换为局部对比度矩阵Bwta；用max‑flow算法检测出道路区域，该方法在不同类型道路下都能保持较好检测性能，与现有的道路检测方法相比，实时性好，错误率低。