基于多轴加速度传感器的外骨骼机器人步态控制方法

摘要

本发明公开了一种基于多轴加速度传感器的外骨骼机器人步态控制方法，其特征在于：通过多轴加速度传感器测得的穿戴者腿部前一时间与当前时间运动角度差或者外骨骼机器人腿部与穿戴者腿部当前时间运动的角度差结合多轴加速度传感器测得的穿戴者的重心变化差值判断穿戴者动作意图，控制外骨骼机器人腿部做出对角度差进行补偿的动作实现外骨骼机器人的步态控制。本发明实时判断穿戴者的行动意图，控制外骨骼机器人的步态，走出不同的步态，适应于多种地形，提高了穿戴者的舒适度。