一种基于工件三维图形的磨抛工业机器人离线编程方法

摘要

本发明涉及一种基于工件三维图形的磨抛工业机器人离线编程方法，通过工件标定模块，标定获得该工件坐标系OW在机器人基坐标系OBase中的空间位姿齐次变换矩阵W；通过工件三维图形处理模块，将磨抛路径离散为若干个空间点，输出每个空间点的三维坐标信息，计算得到工件表面磨抛路径上若干个定义在工件坐标系OW中的空间位姿齐次变换矩阵R；通过工具标定模块，在机器人工具末端与工件接触位置处建立工具末端坐标系OT，并标定获得该工具末端坐标系OT在机器人基坐标系OBase中的空间位姿齐次变换矩阵T，实现机器人离线编程。本发明的有益效果在于：不需要依托机器人离线编程软件，将磨抛工业机器人的离线编程过程简化。