基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车

摘要

本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。