从静止对准模式向运动中对准模式转换

摘要

本发明提供了从静止对准滤波器向运动中对准滤波器转换的导航系统。该系统包括一个处理单元，其配置为当目标静止时在陀螺罗经对准模式中实施静止对准卡尔曼滤波器(SAKF)以生成状态估计值并提供校正，以及实施算法以计算说明SAKF估计值中不确定度的针对SAKF的协方差；其中所述处理单元进一步配置为实施连续对准滤波器(CAF)，其在容纳实际运动的时间到检测到运动的时间之间的延迟的延迟时期期间生成保持不受SAKF校正影响的第二解，以及实施算法以计算在延迟时期期间内说明CAF中不确定度的针对CAF的协方差：以及其中CAF的输出和其协方差被传达至运动中对准滤波器。