安装角度辨别装置及其辨别方法

摘要

本发明公开一种安装角度辨别装置及其控制方法。所述装置包括一输入单元、一估算单元、一判定单元和一控制单元。根据本发明一实施例的一种安装角度辨别装置及其辨别方法，可以有效地确定一安装角度。

说明书

技术领域

本发明涉及一种安装角度辨别装置及其辨别方法。

背景技术

通常，一传统的车载雷达在行驶中可作为用于检测一静止物体的探测器。

然而，传统的车载雷达被安装在一保险杠上，因此，其安装角度会由于外部因素的撞击而扭动，因此限制了所述车载雷达在检测一静止物体上的精确度。

例如，当所述传统车载雷达的一垂直安装角度被扭动时，缩小了其检测一静止物体的范围，并且，限制了检测一处于较高位置上的静止物体(包括步行天桥和路标等)的精确度。

因此，近年来开始不断地研究一种改进的安装角度辨别装置及其辨别方法，用以通过有效地判断诸如车载雷达的探测器的安装角度来防止交通事故的发生。

此外，近年来开始不断地研究改进的安装角度辨别装置及其辨别方法，可以在改善驾驶效率及便利性的同时，可以通过抑制关于探测器当前位置的忧虑以改善探测器的稳定性、通过引起驾驶员谨慎驾驶以防止交通事故并抑制用于保养及维修车辆而产生的费用增长。

发明内容

本发明的一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够有效判定一安装角度。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够通过引起驾驶员的谨慎驾驶而防止交通事故的发生。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够在提高驾驶效率的同时防止交通事故。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够在引起驾驶员谨慎驾驶的同时改善驾驶便利性。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够在改善一探测器的稳定性的同时防止交通事故。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够在引起驾驶员谨慎驾驶的同时抑制关于探测器一当前位置的忧虑。

此外，本发明一实施例旨在提供一种安装角度辨别装置及其辨别方法，能够在抑制保养及维修成本增长的同时防止交通事故。

根据本发明的一方面，提供一种安装角度辨别装置，包括：一输入单元，所述输入单元输入行驶中由一探测器检测到的一静止物体的一当前相对距离值、一当前相对速度值及一当前水平角值；一估算单元，所述估算单元通过利用所输入的所述静止物体的所述当前相对距离值、所述当前相对速度值及所述当前水平角值之间的相关性而估算所述静止物体的一垂直高度；所述估算单元基于所述静止物体的所述垂直高度，估算在每一用于不同距离的预定时间点上所述静止物体的垂直高度值；以及，所述估算单元基于在每一预定时间点上所述静止物体的所述垂直高度值，估算所述探测器的一当前垂直安装角度值；一判定单元，所述判定单元在所估算得的当前垂直安装角度值偏离一预设的参考垂直安装角度值范围时确定所述探测器的所述当前垂直安装角度是异常的；以及，一控制单元，所述控制单元接收所述静止物体的所述当前相对距离值、所述当前相对速度值及所述当前水平角度值，向所述估算单元传输一估算命令，并向所述判定单元传输一判定命令。

所述输入单元于行驶中在每一所述预定时间点上输入由所述探测器所检测到的所述静止物体的所述当前相对距离值、所述当前相对速度值及所述当前水平角度值。

所述估算单元基于估算得的在用于不同距离的每一所述预定时间点上所述静止物体的垂直高度值，估算在每一所述预定时间点上所累加的所述探测器的当前垂直安装角度值。

所述装置进一步包括一第一识别单元，所述第一识别单元在所估算得的所述当前垂直安装角度值偏离所述预设的参考垂直安装角度值范围时，识别所述探测器的所述当前垂直安装角度是异常的。

所述装置进一步包括一第一驱动单元，所述第一驱动单元在所估算得的所述当前垂直安装角度值偏离所述预设的参考垂直安装角度值范围时，根据控制以一降低至一预设目标速度水平范围内的当前速度驱动车辆而驱动一速度调节器。

所述装置进一步包括一第二识别单元，在驱动所述速度调节器的同时，所述第二识别单元识别根据所述目标速度水平范围来降低所述当前速度。

所述装置进一步包括一第二驱动单元，在所述当前垂直安装角度值偏离所述参考垂直安装角度值范围时，所述第二驱动单元驱动一安装角度调节器，用以补偿所述当前垂直安装角度值至一预设目标垂直安装角度值范围内。

所述装置进一步包括一第三识别单元，在驱动所述安装角度调节器的同时，所述第三识别单元识别所述当前垂直安装角度被补偿至所述目标垂直安装角度值范围内。

所述装置进一步包括：一第一通信单元，在所估算得的所述当前垂直安装角度值偏离 所述参考垂直安装角度值范围时，所述第一通信单元与一GPS通信，并且传输一通信信号以被所述GPS搜索到而获得有关附近车辆保养及维修中心的位置信息；以及，一第四识别单元，所述第四识别单元识别有关搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的位置信息。

所述装置进一步包括：一第一选择单元，所述第一选择单元从所识别的有关所述附近车辆保养及维修中心的位置信息中选择所需要的一车辆保养及维修中心的位置信息片段；以及，一第三驱动单元，所述第三驱动单元向一导航设备传输一导航驾驶信号，用以到达与所选择的车辆保养及维修中心的一信息片段相对应的一车辆保养及维修中心。

所述装置进一步包括：一第二通信单元，所述第二通信单元根据所述控制单元的控制而与所述GPS通信，并且，在估算得的所述当前垂直安装角度值偏离所述参考垂直安装角度值范围时，所述第二通信单元与由所述GPS搜索到的一附近车辆保养及维修中心的一终端通信；一第五识别单元，所述第五识别单元识别关于是否从由所述GPS所搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的所述终端处接受所请求的一调度指令的信息；以及，一第二选择单元，所述第二选择单元从有关是否接受所识别的调度指令的信息中选择请求所述调度指令或者选择不请求所述调度指令。

在所述当前垂直安装角度被判断为异常时，所述控制器终止所述探测器。

所述探测器包括一雷达传感器。

根据本发明的另一方面，提供一种安装角度辨别方法，包括：输入行驶中由一探测器检测到的一静止物体的一当前相对距离值、一当前相对速度值和一当前水平角度值；通过利用所输入的所述静止物体的所述当前相对距离值、所述当前相对速度值及所述当前水平角值之间的相关性，估算所述静止物体的一垂直高度；基于所述静止物体的所述垂直高度，估算在每一用于不同距离的预定时间点上所述静止物体的垂直高度值；以及，基于在每一预定时间点上所述静止物体的所述垂直高度值，估算所述探测器的一当前垂直安装角度值；并且，在所估算得的所述当前垂直安装角度值偏离一预设的参考垂直安装角度值范围时，确定所述探测器的所述当前垂直安装角度是异常的。

所述方法进一步包括：在所述当前垂直安装角度被判断为异常时，终止所述探测器。

附图说明

通过以下的详细描述和所附附图，本发明的上述及其他方面将是显而易见且容易理解的，其中：

图1是根据本发明第一实施例的一种安装角度辨别装置连接至一探测器的状态框图；

图2是图1所示安装角度辨别装置一范例的框图；

图3所示的是计算一静止物体的垂直高度的过程图；

图4所示的是估算图3中所示探测器的一当前垂直安装角度值的过程图；

图5是根据本发明一第一实施例的一种安装角度辨别装置的框图；

图6所示的根据本发明一第二实施例的一安装角度辨别装置的一框图；

图7所示的是根据本发明所述第二实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图8所示的根据本发明一第三实施例的一安装角度辨别装置的框图；

图9所示的是根据本发明所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图10所示的根据本发明一第四实施例的一安装角度辨别装置的一框图；

图11所示的是根据本发明所述第四实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图12所示的根据本发明一第五实施例的一安装角度辨别装置的一框图；

图13所示的是根据本发明所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图14所示的根据本发明一第六实施例的一安装角度辨别装置的一框图；

图15所示的是根据本发明所述第六实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图16所示的是根据本发明一第七实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)通信的一状态框图；

图17所示的是图16中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图；

图18所示的是根据本发明所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图19所示的是根据本发明一第八实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)及一导航装置通信的一状态框图；

图20所示的是图19中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图；

图21所示的是根据本发明所述第八实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图；

图22所示的是根据本发明一第九实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)及一终端通信的一状态框图；

图23所示的是图22中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图；

图24所示的是根据本发明所述第九实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

具体实施方式

将对本发明的实施例进行详细引用，实施例的举例阐明在附图中，其中，相同标号始终用于表示相同元件。在本发明的以下描述中，当会造成本发明的主旨不清楚时，将省略对于包含于本文中已知功能和配置的详细描述。在附图中，为了便于说明，元件的宽度、长度、厚度等可能被夸大。此外，在附图中，即使是显示在不同附图中的相同或相似元件将被标以相同的标号。

图1是根据本发明第一实施例的一种安装角度辨别装置连接至一探测器的状态框图；以及图2是图1所示安装角度辨别装置一范例的框图。

图3所示的是计算一静止物体的垂直高度的过程图；图4所示的是估算图3中所示探测器的一当前垂直安装角度值的过程图。

请参见图1至图4，根据本发明一第一实施例的一安装角度辨别装置100包括一输入单元102，一估算单元104，一判定单元106和一控制单元108。

所述输入单元102输入在行驶中根据以下描述的所述控制单元108的控制而由车辆的一探测器10检测到的一静止物体P的一当前相对距离值一当前相对速度值以及一当前水平角度值(θ)。

例如，如图2和图3所示的，所述输入单元102可以输入在行驶中根据以下描述的所述控制单元108的控制而由车辆的所述探测器10在预定的时间点t1及t2上检测到的所述静止物体P的所述当前相对距离值所述当前相对速度值以及所述当前水平角度值(θ)。

此处，尽管没有图示，所述探测器10可以是，但不限于，一被应用于一自适应巡航控制系统(ACC，图中未示)、一自动紧急制动系统(AEB，图中未示)及一前部碰撞警示系统(FCW，图中未示)的雷达(图中未示)，并且，所述探测器10可以是任何用于检测所述静止物体P的一相对距离、一相对速度及一水平角度的探测器。

此处，尽管没有图示，所述探测器10可以通过在所述静止物体P的所述当前相对速 度低于一参考相对速度范围时进行检测，以提高检测效率；以及，所述探测器10可以通过检测所述静止物体P的一中心位置，以提高检测效率。

此处，尽管没有图示，所述静止物体P可以是一安装于一较高位置上的构造物(图中未示)，所述安装于一较高位置上的构造物(图中未示)可以是被设置在一隧道(图中未示)内。

所述估算单元104利用被输入进所述输入单元102的所述静止物体P的所述当前相对距离值所述当前相对速度值及所述当前水平角度值(θ)之间的相关性，估算所述静止物体P的一垂直高度(h＝r sin(θ))。

例如，如图2和图3所示的，所述估算单元104可以利用被输入进所述输入单元102的所述静止物体P的所述当前相对距离值所述当前相对速度值及所述当前水平角度值(θ)之间的相关性，估算在所述预定的时间点t1及t2上所述静止物体P的所述垂直高度(h＝r sin(θ))。

此外，如图2至图4所示的，所述估算单元104基于估算得的所述垂直高度(h＝r sin(θ))，估算在用于行驶不同距离d1及d2的所述预定的时间点t1及t2上所述静止物体P的垂直高度值h1及h2。

此外，如图2和图4所示的，所述估算单元104基于估算得的在用于行驶不同距离d1及d2的所述预定的时间点t1及t2上所述静止物体P的垂直高度值h1及h2，估算所述探测器10的一当前安装角度值(α)。

例如，所述估算单元104可以基于估算得的在用于行驶不同距离d1及d2的所述预定的时间点t1及t2上所述静止物体P的垂直高度值h1及h2，估算在所述预定的时间点t1及t2上所累加的所述探测器10的当前垂直安装角度值(α)。

也就是说，如以下等式1中，所述静止物体P的所述垂直高度值h1与h2之间的差值可以用行驶不同距离d1和d2之间的差值与tan(α)的乘积的形式表达，其中所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(α)被应用于tan(α)；如以下等式2中，所述探测器10的所述垂直安装角度值(α)可以被再扩展(re-expanded)。

<等式1>

(h₁-h₂)＝(d₁-d₂)×tan(∝)

<等式2>

$\propto ={\tan }^{-1}\left(\frac{h_1-h_2}{d_1-d_2}\right)$

当所述判定单元106判断由所述估算单元104估算得的所述当前垂直安装角度值(α)偏离一预设于所述控制单元108内的参考垂直安装角度值范围时，所述判定单元106根据所述控制单元108的控制而确定所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的。

例如，如图2和图4所示的，当所述判定单元106确定由所述估算单元104估算得的所述当前垂直安装角度值(α)偏离了作为被预设在所述控制单元108内的一参考垂直安装角度值范围的0°时，所述判定单元106可以根据所述控制单元108的控制而判断所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的。

此外，当所述探测器10的所述当前垂直安装角度依据所述控制单元108的控制而被判断为异常时，包含于所述探测器10内的所述雷达(图中未示)的运行被放弃或终止。

所述控制单元108接收来源于所述输入单元102的所述静止物体P的所述当前相对距离值所述当前相对速度值及所述当前水平角度值(θ)，向所述估算单元104传输一估算命令，并向所述判定单元106传输一判定命令。

此处，尽管没有图示，所述输入单元102、所述估算单元104、所述判定单元106及所述控制单元108可以被设置在一总电控单元(ECU，图中未示)中，用于通过应用于车辆的主电脑而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息，并估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(α)。

此外，尽管没有图示，所述输入单元102、所述估算单元104、所述判定单元106及所述控制单元108可以被设置在一总微控制器(MCU，图中未示)中，用于通过被放置在一芯片上的一处理器、一储存器和一输入/输出设备而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息，并估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(α)。

此外，所述输入单元102、所述估算单元104、所述判定单元106及所述控制单元108并不限于此，可以是能够控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息，并估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(α)的任何控制方法、判定方法、输入方法和估算方法。

此处，所述输入单元102、所述估算单元104、所述判定单元106及所述控制单元108可以是被集成在所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)，或者可以是独立于所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)。

参见图5，以下描述根据本发明所述第一实施例的一种利用所述安装角度辨别装置100 辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图5是根据本发明一第一实施例的一种安装角度辨别装置的框图。

请参见图5，根据本发明所述第一实施例的一种利用所述安装角度辨别装置(图1和图2中100)的安装角度辨别方法500，包括：一输入步骤(S502)，估算步骤(S504a,S504b,S504c)，以及判定步骤(S506a,S506b)。

首先，在所述输入步骤(S502)中，行驶中由车辆的所述探测器(图2中10)所检测得的所述静止物体(图3中P)的所述当前相对距离值(图3中)、所述当前相对速度值(图3中)及所述当前水平角度值(图3中θ)根据所述控制单元(图2中108)的控制而被输入所述输入单元(图2中102)。

例如，在所述输入步骤(S502)中，行驶中由所述探测器(图2中10)在所述预设时间点(图3中t1和t2)上所检测得的所述静止物体(图3中P)的所述当前相对距离值(图3中)、所述当前相对速度值(图3中)及所述当前水平角度值(图3中θ)根据所述控制单元(图2中108)的控制而被输入所述输入单元(图2中102)。

然后，在所述估算步骤(S504a)中，利用被输入进所述输入单元(图2中102)的所述静止物体(图3中P)的所述当前相对距离值(图3中)、所述当前相对速度值(图3中)及所述当前水平角度值(图3中θ)之间的相关性，通过所述估算单元(图2中104)根据所述控制单元(图2中108)的控制而估算所述静止物体(图3中P)的所述垂直高度(图3中h＝r sin(θ))。

例如，在所述估算步骤(S504a)中，根据所述控制单元(图2中108)的控制，利用被输入进所述输入单元(图2中102)的所述静止物体(图3中P)的所述当前相对距离值(图3中)、所述当前相对速度值(图3中)及所述当前水平角度值(图3中θ)之间的相关性，通过所述估算单元(图2中104)估算在所述预设时间点(图3中t1和t2)上所述静止物体(图3中P)的所述垂直高度(图3中h＝r sin(θ))。

然后，在所述估算步骤(S504b)中，基于根据所述控制单元(图2中108)的控制而由所述估算单元(图2中104)所估算得的所述静止物体(图4中P)的所述垂直高度(图3中h＝r sin(θ))，通过所述估算单元(图2中104)估算在用于行驶不同距离(图4中d1和d2)的所述预设时间点(图4中t1和t2)上所述静止物体(图4中P)的所述垂直高度值(图4中h1和h2)。

然后，在所述估算步骤(S504c)中，根据所述控制单元(图2中108)的控制而由所 述估算单元(图2中104)基于由所述估算单元(图2中104)所估算得的在用于行驶不同距离(图4中d1和d2)的所述预设时间点(图4中t1和t2)上所述静止物体(图4中P)的所述垂直高度值(图4中h1和h2)，估算所述探测器(图2中10)的所述当前垂直安装角度值(图4中α)。

例如，在所述估算步骤(S504c)中，根据所述控制单元(图2中108)的控制而由所述估算单元(图2中104)基于由所述估算单元(图2中104)所估算得的在用于行驶不同距离(图4中d1和d2)的所述预设时间点(图4中t1和t2)上所述静止物体(图4中P)的所述垂直高度值(图4中h1和h2)，估算在所述预设时间点(图4中t1和t2)上所累加的所述探测器(图2中10)的所述当前垂直安装角度值(图4中α)。

然后，在所述判定步骤(S506a，S506b)中，当由所述估算单元(图2中104)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图2中106)判断为偏离预设于所述控制单元(图2中108)内的所述参考垂直安装角度值范围时(S506a)，所述判定单元(图2中106)根据所述控制单元(图2中108)的控制而确定所述探测器(图2中10)的所述当前垂直安装角度是异常的(S506b)。

此外，尽管没有图示，当所述探测器10的所述当前垂直安装角度依据所述控制单元108的控制而被判断为异常时，包含于所述探测器10内的所述雷达(图中未示)的运行被放弃或终止。

例如，在所述判定步骤(S506a，S506b)中，当所述判定单元(图2中106)判断由所述估算单元(图2中104)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离了作为被预设在所述控制单元(图2中108)内的一参考垂直安装角度值范围的0°时(S506a)，所述判定单元(图2中106)可以根据所述控制单元(图2中108)的控制而判断所述探测器(图2中10)的所述当前垂直安装角度是异常的(S506b)。

如上描述的，根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置100及其所述辨别方法500，包括所述输入单元102、所述估算单元104，所述判定单元106和所述控制单元108用以执行所述输入步骤(S502)，所述估算步骤(S504a,S504b,S504c)，以及所述判定步骤(S506a,S506b)。

因而，根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置100及其所述辨别方法500可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

图6所示的根据本发明一第二实施例的一安装角度辨别装置的一框图。

请参见图6，与根据所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)一致的，根据本发明所述第二实施例的一安装角度辨别装置600包括一输入单元602、一估算单元604、一判定单元606和一控制单元608。

由于根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600的所述输入单元602、所述估算单元604、所述判定单元606及所述控制单元608的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述输入单元(图2中102)、所述估算单元(图2中104)、所述判定单元(图2中106)及所述控制单元(图2中108)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600进一步包括一第一识别单元610。

也就是说，当由所述估算单元604估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元606判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围，所述第一识别单元610根据所述控制单元608的控制而识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的。

此处，尽管没有图示，所述第一识别单元610可以包括使驾驶员识别车辆信息或车辆状态的一警报器(图中未示)、一扬声器(图中未示)和一发光构件(图中未示)中的至少一个，用于通过所述警报器(图中未示)的一报警操作、一扬声器(图中未示)的语音操作和一发光构件(图中未示)的发光操作中的至少一种操作来使驾驶员识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的。

以下参见图7描述根据本发明所述第二实施例的一种利用所述安装角度辨别装置600辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图7所示的是根据本发明所述第二实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图7，与根据所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)相同的，根据本发明所述第二实施例的利用所述安装角度辨别装置(图6中600)的所述安装角度辨别方法700包括：一输入步骤(S702)，估算步骤(S704a,S704b,S704c)，以及判定步骤(S706a,S706b)。

由于根据本发明所述第二实施例的利用所述安装角度辨别装置(图6中600)的所述安装角度辨别方法700的所述输入步骤(S702)、所述估算步骤(S704a,S704b,S704c)及 所述判定步骤(S706a,S706b)的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)的所述输入步骤(图5中S502)、所述估算步骤(图5中S504a,S504b,S504c)及所述判定步骤(图5中S506a,S506b)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第二实施例，利用所述安装角度辨别装置(图6中600)的所述安装角度辨别方法700进一步包括一第一识别步骤(S710)。

例如，可以在所述判定步骤(S706b)后执行所述第一识别步骤(S710)。

在另一范例中，尽管没有图示，可以与所述判定步骤(S706b)同步执行一第一识别步骤(图中未示)。

也就是说，当由所述估算单元(图6中604)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图6中606)判断为偏离所述参考的垂直安装角度值范围时，所述第一识别步骤(S710)根据所述控制单元(图6中608)的控制，通过所述第一识别单元(图6中610)识别所述探测器(图6中10)的所述当前垂直安装角度是异常的。

如上描述的，根据本发明第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其辨别方法700包括：所述输入单元602、所述估算单元604、所述判定单元606、所述控制单元608和所述第一识别单元610，用于执行所述输入步骤(S702)、所述估算步骤(S704a,S704b,S704c)、所述判定步骤(S706a,S706b)和所述第一识别步骤(S710)。

因而，根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其所述辨别方法700可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其所述辨别方法700可以识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的。

因而，根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其所述辨别方法700可以使得驾驶员意识到所述探测器10的所述当前垂直安装角度是异常的，这样可以引起驾驶员的谨慎驾驶并防止交通事故。

此外，根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其所述辨别方法700可以在所述探测器10的所述当前垂直安装角度异常时，允许驾驶员放弃或终止包含于所述探测器10内的所述雷达(图中未示)的运行。

图8所示的根据本发明一第三实施例的一安装角度辨别装置的框图。

请参见图8，与根据所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)一致的，根据本发明所述第三实施例的一安装角度辨别装置800包括一输入单元802、一估算单元804、一判定单元806和一控制单元808。

由于根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置800的所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806及所述控制单元808的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述输入单元(图2中102)、所述估算单元(图2中104)、所述判定单元(图2中106)及所述控制单元(图2中108)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置800进一步包括一第一驱动单元812。

也就是说，当由所述估算单元804估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元806判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围时，所述第一驱动单元812根据所述控制单元808的控制而驱动一速度调节器20，这样，以降低当前速度至一预设的目标速度水平范围内来驱动车辆。

此处，尽管没有图示，所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806、所述控制单元808及所述第一驱动单元812可以被设置在一总电控单元(ECU，图中未示)中，用于通过应用于车辆的主电脑而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述速度调节器20。

此外，尽管没有图示，所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806、所述控制单元808及所述第一驱动单元812可以被设置在一总微控制器(MCU，图中未示)中，用于通过被放置在一芯片上的一处理器、一储存器和一输入/输出设备而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述速度调节器20。

此外，所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806、所述控制单元808及所述第一驱动单元812并不限于此，可以是能够控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述当前垂直安装角度值(图4中α)和驱动所述速度调节器20的任何控制方法、判定方法、输入方法、估算方法和驱动方法。

此处，所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806、所述控制单元808 和所述第一驱动单元812可以是被集成在所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)，或者可以是独立于所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)。

以下参见图9描述根据本发明所述第三实施例的一种利用所述安装角度辨别装置800辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图9所示的是根据本发明所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图9，与根据所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)相同的，根据本发明所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述安装角度辨别方法900包括：一输入步骤(S902)，估算步骤(S904a,S904b,S904c)，以及判定步骤(S906a,S906b)。

由于根据本发明所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述安装角度辨别方法900的所述输入步骤(S902)、所述估算步骤(S904a,S904b,S904c)及所述判定步骤(S906a,S906b)的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)的所述输入步骤(图5中S502)、所述估算步骤(图5中S504a,S504b,S504c)及所述判定步骤(图5中S506a,S506b)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第三实施例，利用所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述安装角度辨别方法900进一步包括一第一驱动步骤(S912)。

例如，可以在所述判定步骤(S906b)后执行所述第一驱动步骤(S912)。

也就是说，当由所述估算单元(图8中804)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图8中806)判断为偏离所述参考的垂直安装角度值范围时，

所述第一驱动步骤S912根据所述控制单元(图8中808)的控制而驱动所述速度调节器(图8中20)，从而以降低至一预设的目标速度水平范围内的一当前速度来驱动车辆。

如上描述的，根据本发明第三实施例的所述安装角度辨别装置800及其辨别方法900包括：所述输入单元802、所述估算单元804、所述判定单元806、所述控制单元808和所述第一驱动单元812，用于执行所述输入步骤(S902)、所述估算步骤(S904a,S904b,S904c)、所述判定步骤(S906a,S906b)和所述第一驱动步骤(S912)。

因而，根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置800及其所述辨别方法900可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进 而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置800及其所述辨别方法900可以允许以降低当前速度至一目标速度水平范围内来驱动车辆。

因而，根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置800及其所述辨别方法900可以在提高行驶中效率的同时防止交通事故。

图10所示的根据本发明一第四实施例的一安装角度辨别装置的一框图。

请参见图10，与根据所述第三实施例的所述安装角度辨别装置(图8中800)一致的，根据本发明所述第四实施例的一安装角度辨别装置1000包括一输入单元1002、一估算单元1004、一判定单元1006、一控制单元1008和一第一驱动单元1012。

由于根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000的所述输入单元1002、所述估算单元1004、所述判定单元1006、所述控制单元1008和所述第一驱动单元1012的功能和系统相关性与根据本发明所述第三实施例的所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述输入单元(图8中802)、所述估算单元(图8中804)、所述判定单元(图8中806)、所述控制单元(图8中808)和所述第一驱动单元(图8中812)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000进一步包括一第二识别单元1014。

也就是说，当所述第一驱动单元1012驱动所述速度调节器20，所述第二识别单元1014根据所述控制单元1008的控制而识别以降低至一目标速度水平范围内的一当前速度来驱动车辆。

此处，尽管没有图示，所述第二识别单元1014可以包括使驾驶员识别车辆信息或车辆状态的一警报器(图中未示)、一扬声器(图中未示)和一发光构件(图中未示)中的至少一个，用于通过所述警报器(图中未示)的一报警操作、一扬声器(图中未示)的语音操作和一发光构件(图中未示)的发光操作中的至少一种操作来使驾驶员识别车辆在以一降低至一目标速度水平范围内的一当前速度驱动。

此外，根据本发明所述第二实施例的所述安装角度辨别装置600及其所述辨别方法700可以在所述探测器10的所述当前垂直安装角度异常时，允许驾驶员放弃或终止包含于所述探测器10内的所述雷达(图中未示)的运行。

此外，尽管没有图示，所述第二识别单元1014可以包括一人机界面模块(HMI，图中未示)和一嵌入式的平视显示模块(HUD，图中未示)中的至少一个来进行人机交互，为使驾驶员确认车辆信息或车辆状态，用以通过所述HMI模块(图中未示)的一HMI信息显示操作和所述HUD模块(图中未示)的一HUD信息显示操作中的至少一种操作使驾驶员识别车辆在以一降低至一目标速度水平范围内的所述当前速度驱动。

以下参见图11描述根据本发明所述第四实施例的一种利用所述安装角度辨别装置1000辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图11所示的是根据本发明所述第四实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图11，与根据所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述安装角度辨别方法(图9中900)相同的，根据本发明所述第四实施例的利用所述安装角度辨别装置(图10中1000)的所述安装角度辨别方法1100包括：一输入步骤(S1102)，估算步骤(S1104a,S1104b,1104c)、判定步骤(S1106a,S1106b)和一第一驱动步骤(S1112)。

由于根据本发明所述第四实施例的利用所述安装角度辨别装置(图10中1000)的所述安装角度辨别方法1100的所述输入步骤(S1102)、所述估算步骤(S1104a,S1104b,S1104c)、所述判定步骤(S1106a,S1106b)和一第一驱动步骤(S1112)的功能和系统相关性与根据本发明所述第三实施例的利用所述安装角度辨别装置(图8中800)的所述安装角度辨别方法(图9中900)的所述输入步骤(图9中S902)、所述估算步骤(图9中S904a,S904b,S904c)、所述判定步骤(图9中S906a,S906b)和一第一驱动步骤(图9中S912)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第四实施例，利用所述安装角度辨别装置(图10中1000)的所述安装角度辨别方法1100进一步包括一第二识别步骤(S1111)。

例如，可以在所述判定步骤(S1106b)后执行所述第二识别步骤(S1111)。

在另一范例中，尽管没有图示，可以与所述判定步骤(S1106b)同步执行一第二识别步骤(图中未示)。

也就是说，在所述第二识别步骤(S1111)中，当所述第一驱动单元(图10中1012)驱动所述速度调节器(图10中20)时，所述第二识别单元(图10中1014)根据所述控制单元(图10中1008)的控制而识别车辆在以降低至所述目标速度水平范围内的所述当前速度驱动。

如上描述的，根据本发明第四实施例的所述安装角度辨别装置1000及其辨别方法1100包括：所述输入单元1002、所述估算单元1004、所述判定单元1006、所述控制单元1008、所述第一驱动单元1012和第二识别单元1014，用于执行所述输入步骤(S1102)、所述估算步骤(S1104a,S1104b,S1104c)、所述判定步骤(S1106a,S1106b)、所述第二识别步骤(S1111)和所述第一驱动步骤(S1112)。

因而，根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000及其所述辨别方法1100可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000及其所述辨别方法1100可以允许以降低当前速度至一目标速度水平范围内来驱动车辆。

因而，根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000及其所述辨别方法1100可以在提高行驶中效率的同时防止交通事故。

此外，由于根据本发明所述第四实施例的所述安装角度辨别装置1000及其所述辨别方法1100允许识别车辆被以降低至一目标速度水平范围内的当前速度驱动，在引起驾驶员谨慎驾驶的同时可以改善驾驶的便利性。

图12所示的根据本发明一第五实施例的一安装角度辨别装置的一框图。

请参见图12，与根据所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)一致的，根据本发明所述第五实施例的一安装角度辨别装置1200包括一输入单元1202、一估算单元1204、一判定单元1206和一控制单元1208。

由于根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置1200的所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206及所述控制单元1208的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述输入单元(图2中102)、所述估算单元(图2中104)、所述判定单元(图2中106)及所述控制单元(图2中108)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置1200进一步包括一第二驱动单元1216。

也就是说，当由所述估算单元1204估算得的所述当前垂直安装角度值被所述判定单元1206判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围，所述第二驱动单元1216根据所述控制单元 1208的控制而驱动一安装角度调节器40，使得所述当前垂直安装角度值得到补偿以在一预设的目标垂直安装角度值范围内。

此处，尽管没有图示，所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206、所述控制单元1208及所述第二驱动单元1216可以被设置在一总电控单元(ECU，图中未示)中，用于通过应用于车辆的主电脑而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述安装角度调节器40。

此外，尽管没有图示，所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206、所述控制单元1208及所述第二驱动单元1216可以被设置在一总微控制器(MCU，图中未示)中，用于通过被放置在一芯片上的一处理器、一储存器和一输入/输出设备而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述安装角度调节器40。

此外，所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206、所述控制单元1208及所述第二驱动单元1216并不限于此，可以是能够控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述当前垂直安装角度值(图4中α)和驱动所述安装角度调节器40的任何控制方法、判定方法、输入方法、估算方法和驱动方法。

此处，所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206、所述控制单元1208和所述第二驱动单元1216可以是被集成在所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)，或者可以是独立于所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)。

以下参见图13描述根据本发明所述第五实施例的一种利用所述安装角度辨别装置1200辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图13所示的是根据本发明所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图13，与根据所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)相同的，根据本发明所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述安装角度辨别方法1300包括：一输入步骤(S1302)，估算步骤(S1304a,S1304b,S1304c)，以及判定步骤(S1306a,S1306b)。

由于根据本发明所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述安装角度辨别方法1300的所述输入步骤(S1302)、所述估算步骤(S1304a,S1304b,S1304c) 及所述判定步骤(S1306a,S1306b)的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)的所述输入步骤(图5中S502)、所述估算步骤(图5中S504a,S504b,S504c)及所述判定步骤(图5中S506a,S506b)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第五实施例，利用所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述安装角度辨别方法1300进一步包括一第二驱动步骤(S1314)。

例如，可以在所述判定步骤(S1306b)后执行所述第二驱动步骤(S1314)。

也就是说，当由所述估算单元(图12中1204)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图12中1206)判断为偏离所述参考的垂直安装角度值范围时，所述第二驱动步骤S1314根据所述控制单元(图12中1208)的控制而驱动所述安装角度调节器(图12中40)，从而使得所述探测器(图12中10)的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在一预设的目标垂直安装角度值范围内。

如上描述的，根据本发明第五实施例的所述安装角度辨别装置1200及其辨别方法1300包括：所述输入单元1202、所述估算单元1204、所述判定单元1206、所述控制单元1208和所述第二驱动单元1216，用于执行所述输入步骤(S1302)、所述估算步骤(S1304a,S1304b,S1304c)、所述判定步骤(S1306a,S1306b)和所述第二驱动步骤(S1314)。

因而，根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置1200及其所述辨别方法1300可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置1200及其所述辨别方法1300可以允许所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内。

因而，根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置1200及其所述辨别方法1300可以在提高所述探测器10可靠性的同时防止交通事故。

图14所示的根据本发明一第六实施例的一安装角度辨别装置的一框图。

请参见图14，与根据所述第五实施例的所述安装角度辨别装置(图12中1200)一致的，根据本发明所述第五实施例的一安装角度辨别装置1400包括一输入单元1402、一估算单元1404、一判定单元1406、一控制单元1408和一第二驱动单元1416。

由于根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400的所述输入单元1402、所述估算单元1404、所述判定单元1406、所述控制单元1408及所述第二驱动单元1416的功能和系统相关性与根据本发明所述第五实施例的所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述输入单元(图12中1202)、所述估算单元(图12中1204)、所述判定单元(图12中1206)、所述控制单元(图12中1208)及所述第二驱动单元(图12中1216)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400进一步包括一第三识别单元1418。

也就是说，当所述第二驱动单元1416驱动所述安装角度调节器40，所述第三识别单元1418根据所述控制单元1408的控制而识别所述探测器10的当前垂直安装角度(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内。

此处，尽管没有图示，所述第三识别单元1418可以包括使驾驶员识别车辆信息或车辆状态的一警报器(图中未示)、一扬声器(图中未示)和一发光构件(图中未示)中的至少一个，用于通过所述警报器(图中未示)的一报警操作、一扬声器(图中未示)的语音操作和一发光构件(图中未示)的发光操作中的至少一种操作来使驾驶员识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内。

此外，尽管没有图示，所述第三识别单元1418可以包括一人机界面模块(HMI，图中未示)和一嵌入式的平视显示模块(HUD，图中未示)中的至少一个来进行人机交互，为使驾驶员确认车辆信息或车辆状态，用以通过所述HMI模块(图中未示)的一HMI信息显示操作和所述HUD模块(图中未示)的一HUD信息显示操作中的至少一种操作使驾驶员识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内。

以下参见图15描述根据本发明所述第六实施例的一种利用所述安装角度辨别装置1400辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图15所示的是根据本发明所述第六实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图15，与根据所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述安装角度辨别方法(图13中1300)相同的，根据本发明所述第六实施例的利用所述安装角度辨别装置(图14中1400)的所述安装角度辨别方法1500包括：一输入步骤(S1502)， 估算步骤(S1504a,S1504b,1504c)、判定步骤(S1506a,S1506b)和一第二驱动步骤(S1514)。

由于根据本发明所述第六实施例的利用所述安装角度辨别装置(图14中1400)的所述安装角度辨别方法1500的所述输入步骤(S1502)、所述估算步骤(S1504a,S1504b,S1504c)、所述判定步骤(S1506a,S1506b)和一第二驱动步骤(S1514)的功能和系统相关性与根据本发明所述第五实施例的利用所述安装角度辨别装置(图12中1200)的所述安装角度辨别方法(图13中1300)的所述输入步骤(图13中S1302)、所述估算步骤(图13中S1304a,S1304b,S1304c)、所述判定步骤(图13中S1306a,S1306b)和一第二驱动步骤(图13中S1314)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第六实施例的利用所述安装角度辨别装置(图14中1400)的所述安装角度辨别方法1500进一步包括一第三识别步骤(S1513)。

例如，可以在所述判定步骤(S1506b)后执行所述第三识别驱动步骤(S1513)。

在另一范例中，尽管没有图示，可以与所述判定步骤(S1506b)同步执行一第三识别步骤(图中未示)。

也就是说，在所述第三识别步骤(S1513)中，当所述第二驱动单元(图14中1416)驱动所述安装角度调节器(图14中40)时，所述第三识别单元(图14中1418)根据所述控制单元(图14中1408)的控制而识别所述探测器(图14中10)的当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在一预设的目标垂直安装角度值范围内。

如上描述的，根据本发明第六实施例的所述安装角度辨别装置1400及其辨别方法1500包括：所述输入单元1402、所述估算单元1404、所述判定单元1406、所述控制单元1408、所述第二驱动单元1416和所述第三识别单元1418，用于执行所述输入步骤(S1502)、所述估算步骤(S1504a,S1504b,S1504c)、所述判定步骤(S1506a,S1506b)、所述第三识别步骤(S1513)和所述第二驱动步骤(S1514)。

因而，根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400及其所述辨别方法1500可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400及其所述辨别方法1500可以允许所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内。

因而，根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400及其所述辨别方法1500可以向驾驶员提供所述探测器的精确检测信息，进而在提高所述探测器10可靠性的同时防止交通事故。

此外，由于根据本发明所述第六实施例的所述安装角度辨别装置1400及其辨别方法1500可以识别所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)得到补偿以在所述目标垂直安装角度值范围内，可以抑制关于探测器10当前位置的忧虑并引起驾驶员谨慎驾驶。

图16所示的是根据本发明一第七实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)通信的一状态框图；图17所示的是图16中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图。

请参见图16和17，与根据所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)一致的，根据本发明所述第七实施例的一安装角度辨别装置1600包括一输入单元1602、一估算单元1604、一判定单元1606和一控制单元1608。

由于根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置1600的所述输入单元1602、所述估算单元1604、所述判定单元1606及所述控制单元1608的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述输入单元(图2中102)、所述估算单元(图2中104)、所述判定单元(图2中106)及所述控制单元(图2中108)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置600进一步包括一第一通信单元1620和一第四识别单元1622。

也就是说，所述第一通信单元1620根据所述控制单元1608的控制而与一GPS30通信，并且当由所述估算单元1604估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元1606判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据所述控制单元1608的控制而向所述GPS30传输一通信信号，用于获得由所述GPS30搜索得的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

此处，尽管没有图示，所述第一通信单元1620可以包括一蓝牙模块(图中未示)、一无线上网网络模块(Wi-Fi，图中未示)、一Zigbee模块(图中未示)、一无线宽带模块(WiBro，图中未示)、一微波存取全球互通模块(Wi-Max，图中未示)、一LTE模块(图中未示)、一高级LTE模块(图中未示)、一可见无线光通信模块(Li-Fi，图中未示)和一信标模块(图中未示)中的至少一个，用以执行与所述GPS30的通信。

此外，所述第四识别单元1622根据所述控制单元1608的控制而识别由所述GPS30搜索得的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

此处，尽管没有图示，所述第四识别单元1622可以包括一人机界面模块(HMI，图中未示)和一嵌入式的平视显示模块(HUD，图中未示)中的至少一个来进行人机交互，为使驾驶员确认车辆信息或车辆状态，用以通过所述HMI模块(图中未示)的一HMI信息显示操作和所述HUD模块(图中未示)的一HUD信息显示操作中的至少一种操作使驾驶员识别由所述GPS30搜索得的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

以下参见图18描述根据本发明所述第七实施例的一种利用所述安装角度辨别装置1600辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图18所示的是根据本发明所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图18，与根据所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)相同的，根据本发明所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述安装角度辨别方法1800包括：一输入步骤(S1802)，估算步骤(S1804a,S1804b,S1804c)，以及判定步骤(S1806a,S1806b)。

由于根据本发明所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述安装角度辨别方法1800的所述输入步骤(S1802)、所述估算步骤(S1804a,S1804b,S1804c)及所述判定步骤(S1806a,S1806b)的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)的所述输入步骤(图5中S502)、所述估算步骤(图5中S504a,S504b,S504c)及所述判定步骤(图5中S506a,S506b)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第七实施例，利用所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述安装角度辨别方法1800进一步包括一第一通信步骤(S1816)和一第四识别步骤(S1818)。

也就是说所述第一通信步骤(S1816)根据所述车辆内的所述控制单元(图17中1608)的控制而与所述GPS(图17中30)通信，并且当由所述估算单元(图17中1604)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图17中1606)判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据所述控制单元(图17中1608)的控制而通过所述第一通信单元(图17中1620)向所述GPS(图17中30)传输一通信信号，用于获得由所述GPS30 搜索得的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

然后，在所述第四识别步骤(S1818)中，所述第四识别单元(图17中1622)根据所述控制单元(图17中1608)的控制而识别由所述GPS30搜索得的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

如上描述的，根据本发明第七实施例的所述安装角度辨别装置1600及其辨别方法1800包括：所述输入单元1602、所述估算单元1604、所述判定单元1606、所述控制单元1608、所述第一通信单元1620和所述第四识别单元1622，用于执行所述输入步骤(S1802)、所述估算步骤(S1804a,S1804b,S1804c)、所述判定步骤(S1806a,S1806b)、所述第一通信步骤(S1816)和所述第四识别步骤(S1818)。

因而，根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置1600及其所述辨别方法1800可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置1600及其所述辨别方法1800可以搜索附近车辆保养及维修中心的位置信息并识别所搜索到的附近车辆保养及维修中心的位置信息。

因而，根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置1600及其所述辨别方法1800可以使得驾驶员容易定位一车辆保养及维修中心。

因此，根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置1600及其所述辨别方法1800可以缩短保养和维修车辆的保养及维修时间，进而在抑制保养及维修成本的同时进一步防止交通事故。

图19所示的是根据本发明一第八实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)及一导航装置通信的一状态框图；图20所示的是图19中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图。

请参见图19和20，与根据所述第七实施例的所述安装角度辨别装置(图17中1600)一致的，根据本发明所述第八实施例的一安装角度辨别装置1900包括一输入单元1902、一估算单元1904、一判定单元1906、一控制单元1908、一第一通信单元1920和一第四识别单元1922。

由于根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900的所述输入单元1902、 估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908、所述第一通信单元1920和所述第四识别单元1922的功能和系统相关性与根据本发明所述第七实施例的所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述输入单元(图17中1602)、所述估算单元(图17中1604)、所述判定单元(图17中1606)、所述控制单元(图17中1608)、所述第一通信单元(图17中1620)和所述第四识别单元(图17中1622)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，述根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900进一步包括一第一选择单元1924和一第三驱动单元1926。

也就是说，所述第一选择单元1924从由所述第四识别单元1922所识别的附近车辆保养及维修中心的位置信息中选择所需要的附近车辆保养及维修中心位置信息的片段。

例如，在所述第一选择单元1924中，一源于附近车辆保养及维修中心的位置信息的所需要的附近车辆保养及维修中心位置信息的片段被显示在一人机界面模块(HMI，图中未示)和一嵌入式的平视显示模块(HUD，图中未示)中的至少一个，并由驾驶员手指触碰动作来选择。

此外，所述第三驱动单元1926根据所述控制单元1908的控制而向一导航设备50传输一导航驾驶信号，用于使所述导航设备50引导车辆到达与由所述第一选择单元1924所选择的车辆保养及维修中心的信息片段相对应的一车辆保养及维修中心。

此处，尽管没有图示，所述输入单元1902、所述估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908以及所述第三驱动单元1926可以被设置在一总电控单元(ECU，图中未示)中，用于通过应用于车辆的主电脑而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述导航设备50。

此外，尽管没有图示，所述输入单元1902、所述估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908及所述第三驱动单元1926可以被设置在一总微控制器(MCU，图中未示)中，用于通过被放置在一芯片上的一处理器、一储存器和一输入/输出设备而控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，并驱动所述导航设备50。

此外，所述输入单元1902、所述估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908及所述第三驱动单元1926并不限于此，可以是能够控制车辆整体运行、输入判断信息和检测信息、估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)并驱动所述导航 设备50的任何控制方法、判定方法、输入方法、估算方法和驱动方法。

此处，所述输入单元1902、所述估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908及所属第三驱动单元1926可以是被集成在所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)，或者可以是独立于所述ECU(图中未示)或MCU(图中未示)。

以下参见图21描述根据本发明所述第八实施例的一种利用所述安装角度辨别装置1900辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图21所示的是根据本发明所述第八实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图21，与根据所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述安装角度辨别方法(图18中1800)相同的，根据本发明所述第八实施例的利用所述安装角度辨别装置(图20中1900)的所述安装角度辨别方法2100包括：一输入步骤(S2102)，估算步骤(S2104a,S2104b,S2104c)，判定步骤(S2106a,S2106b)、一第一通信步骤(S2116)和一第四识别步骤(S2118)。

由于根据本发明所述第八实施例的利用所述安装角度辨别装置(图20中1900)的所述安装角度辨别方法2100的所述输入步骤(S2102)、所述估算步骤(S2104a,S2104b,S2104c)、所述判定步骤(S2106a,S2106b)、所述第一通信步骤(S2116)及所述第四识别步骤(S2118)的功能和系统相关性与根据本发明所述第七实施例的利用所述安装角度辨别装置(图17中1600)的所述安装角度辨别方法(图18中1800)的所述输入步骤(S1802)、所述估算步骤(S1804a,S1804b,S1804c)、所述判定步骤(S1806a,S1806b)、所述第一通信步骤(S1816)及所述第四识别步骤(S1818)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第八实施例，利用所述安装角度辨别装置(图20中1900)的所述安装角度辨别方法2100进一步包括一第一选择步骤(S2120)和一第三驱动步骤(S2122)。

也就是说，在所述第一选择步骤(S2120)中，所述第一选择单元(图20中1924)从由所述第四识别单元(图20中1922)所识别的附近车辆保养及维修中心的位置信息中选择所需要的附近车辆保养及维修中心位置信息的片段。

此外，所述第三驱动步骤(S2122)根据所述控制单元1908的控制而通过所述第三驱动单元(图20中1926)向一导航设备(图20中50)传输一导航驾驶信号，用于使所述导 航设备50引导车辆到达与由所述第一选择单元(图20中1924)所选择的车辆保养及维修中心的信息片段相对应的一车辆保养及维修中心。

如上描述的，根据本发明第八实施例的所述安装角度辨别装置1900及其辨别方法2100包括：所述输入单元1902、所述估算单元1904、所述判定单元1906、所述控制单元1908、所述第一通信单元1920、所述第四识别单元1922、所述第一选择单元1924和所述第三识别单元1926，用于执行所述输入步骤(S2102)、所述估算步骤(S2104a,S2104b,S2104c)、所述判定步骤(S2106a,S2106b)、所述第一通信步骤(S2116)、所述第四识别步骤(S2118)、所述第一选择步骤(S2120)和所述第三识别步骤(S2122)。

因而，根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900及其所述辨别方法2100可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900及其所述辨别方法2100可以搜索附近车辆保养及维修中心的位置信息、识别所搜索到的附近车辆保养及维修中心的位置信息、从所识别的附近车辆保养及维修中心的位置信息中选择所需要的附近车辆保养及维修中心位置信息的片段，并允许车辆到达与所选择的车辆保养及维修中心的信息片段相对应的一车辆保养及维修中心。

因而，根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900及其所述辨别方法2100使得驾驶员更易于定位一车辆保养及维修中心，并到达一所需要的车辆保养及维修中心。

根据本发明所述第八实施例的所述安装角度辨别装置1900及其所述辨别方法2100可以进一步缩短保养和维修车辆的保养及维修时间，进而在进一步抑制保养及维修成本增长的同时进一步防止交通事故。

图22所示的是根据本发明一第九实施例的一安装角度辨别装置与一探测器连接并与一全球定位系统(GPS)及一终端通信的一状态框图；图23所示的是图22中所示的所述安装角度辨别装置一范例的框图。

请参见图22和23，与根据所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)一致的，根据本发明所述第二实施例的一安装角度辨别装置2200包括一输入单元2202、一估算单元2204、一判定单元2206和一控制单元2208。

由于根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200的所述输入单元2202、所述估算单元2204、所述判定单元2206及所述控制单元2208的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述输入单元(图2中102)、所述估算单元(图2中104)、所述判定单元(图2中106)及所述控制单元(图2中108)的功能和系统相关性相同，以下省略这些元件的附加说明。

此处，所述根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200进一步包括一第二通信单元2228、一第五识别单元2230和一第二选择单元2232。

也就是说，当由所述估算单元2204估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围时，所述第二通信单元2228根据所述控制单元2208的控制而与所述GPS30通信，并根据所述控制单元2208的控制而与一由所述GPS搜索到的附近车辆保养及维修中心的一终端70通信。

此处，尽管没有图示，所述第二通信单元2228可以包括一蓝牙模块(图中未示)、一无线上网网络模块(Wi-Fi，图中未示)、一Zigbee模块(图中未示)、一无线宽带模块(WiBro，图中未示)、一微波存取全球互通模块(Wi-Max，图中未示)、一LTE模块(图中未示)、一高级LTE模块(图中未示)、一可见无线光通信模块(Li-Fi，图中未示)和一信标模块(图中未示)中的至少一个，用以执行与所述GPS30及所属终端70的通信。

此外，所述第五识别单元2230根据所述控制单元2208的控制而识别是否从由所述GPS30所搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的所述终端70处接受所请求的一调度指令。

此处，尽管没有图示，所述第五识别单元2230可以包括一人机界面模块(HMI，图中未示)和一嵌入式的平视显示模块(HUD，图中未示)中的至少一个来进行人机交互，为使驾驶员确认车辆信息或车辆状态，用以通过所述HMI模块(图中未示)的一HMI信息显示操作和所述HUD模块(图中未示)的一HUD信息显示操作中的至少一种操作使驾驶员识别是否从由所述GPS30所搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的所述终端70处接受所请求的一调度指令。

例如，在所述第二选择单元2232中，从有关是否接受由所述HMI模块(图中未示)和所述HU模块(图中未示)中的至少一个所显示的所述调度指令的信息，通过驾驶员手指触碰动作可以选择请求调度指令，或这通过驾驶员手指触碰动作可以选择不请求调度指令。

以下参见图24描述根据本发明所述第九实施例的一种利用所述安装角度辨别装置2200辨别一安装角度的安装角度辨别方法。

图24所示的是根据本发明所述第九实施例的利用所述安装角度辨别装置的一安装角度辨别方法的流程图。

请参见图24，与根据所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)相同的，根据本发明所述第九实施例的利用所述安装角度辨别装置(图23中2200)的所述安装角度辨别方法2400包括：一输入步骤(S2402)，估算步骤(S2404a,S2404b,S2404c)，以及判定步骤(S2406a,S2406b)。

由于根据本发明所述第九实施例的利用所述安装角度辨别装置(图23中2200)的所述安装角度辨别方法2400的所述输入步骤(S2402)、所述估算步骤(S2404a,S2404b,S2404c)及所述判定步骤(S2406a,S2406b)的功能和系统相关性与根据本发明所述第一实施例的利用所述安装角度辨别装置(图2中100)的所述安装角度辨别方法(图5中500)的所述输入步骤(图5中S502)、所述估算步骤(图5中S504a,S504b,S504c)及所述判定步骤(图5中S506a,S506b)的功能和系统相关性相同，以下省略这些步骤的附加说明。

此处，根据本发明所述第九实施例，利用所述安装角度辨别装置(图23中2200)的所述安装角度辨别方法2400进一步包括一第二通信步骤(S2424)、一第五识别步骤(S)和一第二选择步骤(S2428)。

也就是说，所述第二通信步骤(S2424)根据所述控制单元(图23中2208)的控制而与所述GPS(图23中30)通信，并且在由所述估算单元(图23中2204)估算得的所述当前垂直安装角度值(图4中α)被所述判定单元(图23中2206)判断为偏离所述参考垂直安装角度值范围时，所述第二通信步骤(S2424)根据所述控制单元(图23中2208)的控制而通过所述第二通信单元(图23中2228)与一由所述GPS搜索到的附近车辆保养及维修中心的一终端(图23中70)通信。

然后，在所述第五识别步骤(S2426)中，所述第五识别单元(图23中2230)根据所述控制单元(图23中2208)的控制而识别有关是否从由所述GPS(图23中30)所搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的所述终端(图23中70)处接受所请求的所述调度指令的信息。

然后，在所述第二选择步骤(S2428)中，从有关是否接受由所述第五识别单元(图23中2230)所识别的所述调度指令的信息，所述第二选择单元(图23中2232)选择请求 调度指令或者所述第二选择单元(图23中2232)选择不请求调度指令。

如上描述的，根据本发明第九实施例的所述安装角度辨别装置2200及其辨别方法2400包括：所述输入单元2202、所述估算单元2204、所述判定单元2206、所述控制单元2208、所述第二通信单元2228、所述第五识别单元2230和所述第二选择单元2232，用于执行所述输入步骤(S2402)、所述估算步骤(S2404a,S2404b,S2404c)、所述判定步骤(S2406a,S2406b)、所述第二通信步骤(S2424)、所述第五识别步骤(S2426)和所述第二选择步骤(S2428)。

因而，根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200及其所述辨别方法2400可以估算所述探测器10的所述当前垂直安装角度值(图4中α)，用以判断一安装角度，进而有效地判断所述安装角度。

此外，在所述当前垂直安装角度值(图4中α)偏离所述参考垂直安装角度值范围时，根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200及其所述辨别方法2400可以与搜索到的附近车辆保养及维修中心的一终端70通信，识别是否从所搜索到的所述附近车辆保养及维修中心的所述终端70处接受所请求的调度指令的信息，并从所识别的有关是否接受所述调度指令的信息中请求或不请求所述调度指令。

因而，根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200及其所述辨别方法2400允许根据需要向一具有一车辆保养及维修中心的所述终端70的管理者请求一调度指令。

因此，根据本发明所述第九实施例的所述安装角度辨别装置2200及其所述辨别方法2400可以进一步缩短保养和维修车辆的保养及维修时间，进而在进一步抑制保养及维修成本增长的同时进一步防止交通事故。

根据本发明的一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以有效地确定一安装角度。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以引起驾驶员的谨慎驾驶，进而防止交通事故。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以在改善行驶效率的同时防止交通事故。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以在引起驾驶员谨慎驾驶的同时改善行驶中的便利。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以在改善探测器可靠性的同时防止交通事故。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以在引起驾驶员谨慎驾驶的同时可以抑制关于探测器当前位置的忧虑。

此外，根据本发明一实施例，一种安装角度辨别装置及其辨别方法可以在抑制保养及维修成本增长的同时进一步防止交通事故。

尽管已经显示和描述了本发明的一些实施例，本领域技术人员可以理解的是，在不脱离本发明的原则和精神下，可以对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物定义。