基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构

摘要

本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动性能的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生尾鳍推进机构,通过第一齿轮组、第一动力传输模块将第一舵机的转动传输出去，通过大、小同步带轮与齿形带的作用实现仿生尾鳍的摆动，仿生尾鳍可左右摆动β角；通过第二齿轮组、第二动力传输模块将第二舵机的转动传输出去，转化为C型支架和尾鳍整体的摆动，C型支架可左右摆动α角，C型支架的摆动与仿生尾鳍的摆动相叠加，即为最终尾鳍摆动的状态,通过采用双自由度的仿生尾鳍，使得仿箱魨科机器鱼具备更高的推进效率与良好的机动特性，实现多模态的运动。