基于信息滤波的车载组合导航系统

摘要

本发明公开了基于信息滤波的车载组合导航系统。包括：耦合于运动物体的GPS导航单元，周期性计算GPS导航信息并利用历史航向角信息判断耦合于GPS的GPS转弯判断单元输出结果；耦合于运动物体的航位推算(DR)导航单元，利用存储于DR导航单元内的参考位置和方向周期性推算DR导航信息，耦合于DR导航单元的转弯判断单元根据航向角变化及曲率输出判断结果；转弯判断单元综合GPS与DR转弯判断单元得到运动物体状态并修正DR推算公式；耦合于GPS与DR导航单元及转弯判断单元的信息滤波器(IF)，用于周期性地计算运动物体的导航信息。本发明应用IF滤波器整合GPS与DR导航信息，获得更高精度和更可靠性能的导航功能。