一种基于透视图像的车道偏离预警方法及预警模型构建方法

摘要

本发明涉及一种基于透视图像的车道偏离预警方法及预警模型构建方法。本发明的预警方法可以在透视图像下基于车道线之间的夹角及车辆重心到车道纵向中线之间的距离信号信息精确的判断车辆偏离车道与否。本发明的预警方法首先通过调节摄像头的安装角度达到系统对最初左右车道线夹角的要求。之后通过Prescan/simulink软件对逆透视环境下的TLC模型进行虚拟仿真，模拟不同速度、不同偏航角时系统发出预警提示时透视图像中显示的左右车道线夹角及车辆重心偏离车道中心的距离，最后拟合出不同速度、不同偏航角时车辆偏离车道时基于车道线夹角与距离的三维预警模型。而预警模型采用提前0.5s提醒驾驶员有偏离车道的危险，即保证了及时预警，同样避免频繁预警造成驾驶疲劳。