一种基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法。该方法建立了相应的斜交偏置管数学模型并求取了空间焊接曲线的方程，结合曲线论中的弗莱纳?雪列三元空间矢量原理，求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿矩阵，并对焊枪的焊接姿态进行了规划，最后通过一种特殊的示教方式标定了在实际焊接时斜交管坐标系和机器人基座标系之间的关系。该轨迹规划方法可以有效的控制弧焊机器人在焊接相交管时焊枪的位置和姿态，相比于传统的相贯线轨迹规划，本发明提供的轨迹规划方法可以减小各关节角的波动幅度，减少关节奇异点的出现，从而有效的改善焊接的平稳性。