一种双动力推进器船只的转向系统及转向方法

摘要

本发明涉及一种双动力推进器船只的转向系统及转向方法，其中船只包含有设置于船体左侧下方的左动力推进器和设置于船体右侧下方的右动力推进器；其特征在于：所述转向系统包含：方向盘，设置在船体上方；角度传感器，与方向盘连接，用于测量方向盘的转动角度；控制单元，与角度传感器连接，同时还与左动力推进器和右动力推进器连接，根据角度传感器的输出信号，计算方向盘旋转角度与180度的比例值，进而对左动力推进器和右动力推进器进行控制。与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明利用左右动力推进器之间的动力差实现转向，从而可以省略转向舵复杂的机械结构；本发明提供的转向方法可以实现精准转向控制与快速反应。

说明书

技术领域

本发明涉及一种船舶转向系统，特别是涉及一种双动力推进器船只的转向系统及转 向方法。

背景技术

公开号为CN103507932A的中国发明专利公开的《电动游泳艇》，其包括一浮体， 所述浮体上表面设有抓持部，所述浮体底面两侧设有螺旋桨推进器，所述浮体呈U形， 浮体尾部两侧向后延伸形成肘部支撑体，所述螺旋桨推进器设置于支撑体下方；所述抓 持部为设置有浮体中部两侧的纵向手柄，所述纵向手柄设有启动开关，该结构无需人体 四肢推力只需控制手柄上的开关通过螺旋推进器实现游泳艇的前行，浮体内的电路控制 模块具有对螺旋桨推进器的动力进调速控制功能并能够反馈至控制显示面板。该结构具 有双动力推进器，但是却没有提及如何控制船只转向问题。而使用转向舵控制船只转向 是比较常见的船只转向方法。

发明内容

本发明所要解决的首要技术问题是针对上述现有技术，提供一种使用双推进器之间 的动力差实现动力转向的目的，从而省略传统的船舵系统的双动力推进器船只的转向系 统。

本发明进一步所要解决的首要技术问题提供一种动力推进器船只的转向系统的转 向方法。

本发明解决上述首要技术问题所采用的技术方案为：一种双动力推进器船只的转向 系统，其中船只包含有设置于船体左侧下方的左动力推进器和设置于船体右侧下方的右 动力推进器；其特征在于：所述转向系统包含：

方向盘，设置在船体上方；

角度传感器，与方向盘连接，用于测量方向盘的转动角度；

控制单元，与角度传感器连接，同时还与左动力推进器和右动力推进器连接，根据 角度传感器的输出信号，计算方向盘旋转角度与180度的比例值，进而对左动力推进器 和右动力推进器进行控制。

本发明解决上述进一步技术问题所采用的技术方案为：一种具有上述结构的双动力 推进器船只的转向系统的转向方法，其特征在于：

首先控制单元将方向盘的旋转角度在角度传感器的测量下分为如下5个位置：

A位置：方向盘向左旋转角度与180度的比例值小于等于50％；

B位置：方向盘向左旋转角度与180度的比例值大于50％、小于等于100％；

C位置：方向盘位于中间位置，没有旋转角度；

D位置：方向盘向右旋转角度与180度的比例值小于等于50％；

E位置：方向盘向右旋转角度与180度的比例值大于50％、小于等于100％；

对应以上五个位置，控制器对左动力推进器和右动力推进器进行如下五种控制方 式：

对于A位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器按原有方向减小推进功率，推进功率为：原 有功率×(50％-方向盘当前旋转角度与180度的比例值)×2；

对于B位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器按原有方向倒转，推进功率为：原有功率×(方 向盘当前旋转角度与180度的比例值-50％)×2；

对于C位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；

对于D位置：控制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制右动力推进器，使右动力推进器按原有方向减小推进功率，推进功率为：原 有功率×(50％-方向盘当前旋转角度与180度的比例值)×2；

对于E位置：控制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；控制 器控制右动力推进器，使右动力推进器按原有方向倒转，推进功率为：原有功率×(方 向盘当前旋转角度与180度的比例值-50％)×2。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明利用左右动力推进器之间的动力差 实现转向，从而可以省略转向舵复杂的机械结构；本发明提供的转向方法可以实现精准 转向控制与快速反应。

附图说明

图1为本发明实施例中双动力推进器船只的转向系统结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1所示的双动力推进器船只的转向系统，其中船只包含有设置于船体1左侧下 方的左动力推进器2和设置于船体右侧下方的右动力推进器3；所述转向系统包含：

方向盘4，设置在船体上方；

角度传感器5，与方向盘连接，用于测量方向盘的转动角度；

控制单元(图中未示出)，与角度传感器5连接，同时还与左动力推进器和右动力推 进器连接，根据角度传感器5的输出信号，计算方向盘旋转角度与180度的比例值，进 而对左动力推进器和右动力推进器进行控制。

上述双动力推进器船只的转向系统的转向方法为：

首先控制单元将方向盘的旋转角度在角度传感器的测量下分为如下5个位置：

首先控制单元将方向盘的旋转角度在角度传感器的测量下分为如下5个位置：

A位置：方向盘向左旋转角度与180度的比例值小于等于50％；

B位置：方向盘向左旋转角度与180度的比例值大于50％、小于等于100％；

C位置：方向盘位于中间位置，没有旋转角度；

D位置：方向盘向右旋转角度与180度的比例值小于等于50％；

E位置：方向盘向右旋转角度与180度的比例值大于50％、小于等于100％；

对应以上五个位置，控制器对左动力推进器和右动力推进器进行如下五种控制方 式：

对于A位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器按原有方向减小推进功率，推进功率为：原 有功率×(50％-方向盘当前旋转角度与180度的比例值)×2；

对于B位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器按原有方向倒转，推进功率为：原有功率×(方 向盘当前旋转角度与180度的比例值-50％)×2；

对于C位置：控制器控制右动力推进器，使右动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；

对于D位置：控制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；控 制器控制右动力推进器，使右动力推进器按原有方向减小推进功率，推进功率为：原 有功率×(50％-方向盘当前旋转角度与180度的比例值)×2；

对于E位置：控制器控制左动力推进器，使左动力推进器保持现有功率不变；控制 器控制右动力推进器，使右动力推进器按原有方向倒转，推进功率为：原有功率×(方 向盘当前旋转角度与180度的比例值-50％)×2。