斜面推动型抓手

摘要

本发明涉及一种斜面推动型抓手，包括驱动装置和抓手，驱动装置上固定有第一楔块，抓手上连接有第二楔块，第一楔块的斜面与第二楔块的斜面配合。本发明的驱动装置通过楔块机构与抓手连接，楔块机构具有自锁功能，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。

说明书

技术领域

本发明涉及机械抓手技术领域，尤其是一种斜面推动型抓手。

背景技术

工业机械手的研究获得国内外相关学者的广泛关注，其能够高效率、高 质量完成重复性作业任务，减轻人工劳动以提高工业产值，而且，在一些特 殊工作机器人领域的应用等方面的实践特性，使得工业机械手在工业生产中 扮演着重要角色。然而现有的机械抓手不具有自锁功能，一旦驱动装置失效， 抓手可能张开，抓握的重物下落，造成重大损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有的机械抓手不具有自锁功能， 一旦驱动装置失效，抓手可能张开，抓握的重物下落，造成重大损失的问题， 提供一种斜面推动型抓手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种斜面推动型抓手，包括 驱动装置和抓手，所述驱动装置上固定有第一楔块，所述抓手上连接有第二楔 块，所述第一楔块的斜面与第二楔块的斜面配合。驱动装置驱动第一楔块动作， 第一楔块与第二楔块配合，使第二楔块向与第一楔块运动方向垂直的方向移动， 从而带动抓手伸缩；在第一楔块和第二楔块移动过程中，第一楔块的斜面与第 二楔块的斜面接触面积由小到大，直到二者的斜面完全接触，而后接触面积由 大变小，抓手闭合时，第一楔块的斜面和第二楔块的斜面错开，第一楔块与第 二楔块形成自锁机构，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物 下落造成损失。

还包括导向座，所述第二楔块上固定有导向杆，所述导向杆与导向座滑动 连接。第二楔块移动时，导向杆在导向座的导向孔内滑动，限制第二楔块的移 动方向，防止抓手偏移。

所述第二楔块上还设有承重杆，所述承重杆也与导向座滑动连接。承重杆 分担重物的部分重量，减轻抓手的负担。

所述导向座上还固定有限位板，所述第一楔块和第二楔块均位于导向座与 限位板之间，且第一楔块的外侧面与限位板的内侧面贴合，限位板限制了第一 楔块的移动方向。

优选地，所述第一楔块和第二楔块的截面均为梯形。

所述驱动装置为双向气缸，所述双向气缸的两侧各驱动一个抓手，节省动 力和空间。

还包括横梁、立柱和固定座，所述驱动装置和导向座均固定在固定座的下 方，所述横梁的两端连接立柱上端，立柱的下端与固定座连接。横梁两端下方 的抓手相对，将产品的两端夹紧，横梁上可以连接动力设备，控制抓手各个方 向的移动和转动，以适用于不同的产品。

本发明的有益效果是，本发明的驱动装置通过楔块机构与抓手连接，楔块 机构具有自锁功能，保证驱动装置失效时保持抓手抓握稳定牢固，避免重物下 落造成损失。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是抓手张开的结构示意图；

图3是抓手闭合的结构示意图。

图中：1.双向气缸，2.第一楔块，3.第二楔块，4.抓手，5.导向座，6.导 向杆，7.承重杆，8.限位板，9.固定座，10.立柱，11.横梁。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图， 仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图2所示，一种斜面推动型抓手，包括双向气缸1和抓手4，双向气缸1 的两端各固定有一个第一楔块2，抓手4上连接有第二楔块3，第一楔块2的斜 面与第二楔块3的斜面配合。双向气缸1驱动其两端的第一楔块2动作，第一 楔块2与第二楔块3配合，使第二楔块3向与第一楔块2运动方向垂直的方向 移动，从而带动抓手4伸缩。在第一楔块2和第二楔块3移动过程中，第一楔 块2的斜面与第二楔块3的斜面接触面积由小到大，直到二者的斜面完全接触， 而后接触面积由大变小，如图3所示，抓手4闭合时，第一楔块2的斜面和第 二楔块3的斜面错开，第一楔块2与第二楔块3形成自锁机构，保证双向气缸1 失效时保持抓手4抓握稳定牢固，避免重物下落造成损失。还包括导向座5，第 二楔块3上固定有导向杆6和承重杆7，导向杆6和承重杆7均与导向座5滑动 连接。第二楔块3移动时，导向杆6在导向座5的导向孔内滑动，限制第二楔 块3的移动方向，防止抓手4偏移，承重杆7分担重物的部分重量，减轻抓手4 的负担。导向座5上还固定有限位板8，第一楔块2和第二楔块3均位于导向座 5与限位板8之间，且第一楔块2的外侧面与限位板8的内侧面贴合，限位板8 限制了第一楔块2的移动方向。优选地，第一楔块2和第二楔块3的截面均为 梯形。

如图1所示，本发明还包括横梁11、立柱10和固定座9，双向气缸1和导 向座5均固定在固定座9的下方，横梁11的两端连接立柱10上端，立柱10的 下端与固定座9连接。横梁11两端下方的抓手4相对，将产品的两端夹紧，横 梁11上可以连接动力设备，控制抓手4各个方向的移动和转动，以适用于不同 的产品。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作 人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。 本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围 来确定其技术性范围。