基于感知驱动的自航式海底地形地貌测绘系统及测绘方法

摘要

本发明涉及基于感知驱动的自航式海底地形地貌测绘系统及测绘方法，属于海底地形地貌的测绘技术领域，主要解决移动观测设备执行测绘任务时，其探测轨迹覆盖的探测区域不完整问题。本发明包括水下自航式测绘系统和岸基单元；二者之间由通讯模块连接；其工作过程包括如下步骤：发布测绘任务；对海底地貌进行声呐数据采集；对采集的声呐数据进行特征分析、提取，得到移动观测设备的位姿点；PD-SLAM单元对位姿点进行处理；扫描完成后，输出海底地形地貌图。本发明具有工作效率高、能够全面地测量目标区域、精确快速地描绘出水下地形地貌的精细特征的优点，真正意义上实现了目标区域海底地形的自航式全面测量。