基于嵌入式的仿人机器人运动控制器

摘要

基于嵌入式的仿人机器人运动控制器。本发明借助于CPLD可编程逻辑控制单元，构成嵌入式实时控制器，它具有ARM微处理器与语音模块、触摸屏、键盘及鼠标等输入设备接口；ARM微处理器输入口接收输入设备的输入信号，语音模块用于检测声音控制命令和语音播报；触摸屏作为输入输出单元，通过触摸屏界面可以手动输入命令，也可以显示仿人机器人每个关节的运行状态；键盘与鼠标作为ARM芯片的输入单元，可用于更改电机参数设置；ARM微处理器实时处理输入信号并与CPLD可编程逻辑控制单元通信，CPLD可编程逻辑控制单元用于地址译码，并将指令以广播式发送给多个C8051单片机；它将指令转换为脉冲，控制步进电机驱动器，步进电机驱动电机转动或停止。