用于使用可调整自干扰抵消来校准和优化调频连续波雷达高度仪的系统和方法

摘要

公开了用于使用可调整自干扰抵消来校准和优化调频连续波雷达高度仪的系统和方法。在至少一个实施例中，雷达高度仪系统包括：本地振荡器延迟线，包括配置为输出延迟信号的可变延迟电路；发射机，耦合到本地振荡器延迟线并且被配置为输出发射机信号；收发机循环器，耦合到天线并且耦合到发射机；以及混频器，耦合到延迟线，并且耦合到收发机循环器。收发机循环器将发射机信号引导到天线，并且天线被配置成发射该发射机信号并且接收从目标反射的信号。另外，混频器被配置为接收来自收发机循环器的目标反射的信号和延迟信号。

说明书

相关申请的交叉引用

本申请涉及标题为“HIGH SENSITIVITY SINGLE ANTENNA FMCW RADAR”、代理人案号H0034695的美国专利申请号13/662,755和标题为“METHOD OF SYSTEM COMPENSATION TO REDUCE THE EFFECTS OF SELF INTERFERENCE IN FREQUENCY MODULATED CONTINUOUS WAVE ALTIMETER SYSTEMS”、代理人案号H0035455的美国专利申请号.13/559,834，二者的全部内容通过引用合并于此。

背景技术

在通常在雷达高度仪中使用的调频连续波（FMCW）雷达中，存在由于自干扰而导致的固有性能降级和限制。自干扰是由于发射信号到敏感接收路径中的泄漏而发生的，该泄漏归因于从天线的反射以及内部和外部耦合。自干扰（通常称为自堵塞）降低接收机灵敏度，产生错误目标，并且限制短距离性能。

发明内容

公开了用于使用可调整自干扰抵消来校准和优化调频连续波雷达高度仪的系统和方法。在至少一个实施例中，雷达高度仪系统包括：本地振荡器延迟线，包括配置为输出延迟信号的可变延迟电路；发射机，耦合到本地振荡器延迟线并且被配置为输出发射机信号；收发机循环器，耦合到天线并且耦合到发射机；以及混频器，耦合到延迟线，并且耦合到收发机循环器。收发机循环器将发射机信号引导到天线，并且天线被配置成发射该发射机信号并且接收从目标反射的信号。另外，混频器被配置为接收来自收发机循环器的目标反射信号和延迟信号。

附图说明

要理解，附图仅描绘了示例性实施例，并且因此不被认为在范围上有限制，示例性实施例将通过使用附图来以附加特征和细节进行描述，在附图中：

图1A-1C是包括可变时间延迟电路的高度仪系统的示例的框图；以及

图2是用于校准调频连续波雷达高度仪的方法的流程图。

相似的附图标号和标记在各种附图中表示相似的元件。

根据惯例，各种描述的特征不按比例绘制，但是被绘制为强调与示例性实施例相关的特定特征。

具体实施方式

在下面的详细描述中，参考形成具体描述的一部分的附图，并且附图中通过图示的方式示出特定说明性实施例。然而，应当理解，可以利用其他实施例，并且可以进行逻辑、机械和电气改变。此外，绘制图和说明书中呈现的方法不应当被解释为限制可以按照其执行各个步骤的顺序。因此，下面的详细描述不应在限制的意义上被理解。

在传统实现方式中，已经使用分离的发射和接收天线（双基地雷达）来解决以上讨论的许多耦合和反射问题。在使用单个天线（单基地雷达）来发射和接收信号的系统中，已经使用本地振荡器（LO）信号路径的近似时间延迟匹配来解决由于产生接收机的本底噪声的发射机相位噪声而导致的接收机灵敏度损失。在美国专利申请号13/559,834中公开并且这里通过引用合并的在幅度和组延迟中的泄漏信号的明确控制和系统建模二者方面的最近改进已经示出了：单基地FMCW雷达可以被设计为具有近似最优性能以及下降到接近零距离的测距能力（range capability）。在美国专利申请号13/559,834中讨论的技术已经在2013年构建和测试的单天线雷达高度仪（SARA）原型上得到成功证明。然而，补偿技术需要与每个个体雷达系统的特性良好匹配的延迟线。所制造的系统中的变化需要每个系统具有稍微不同的补偿延迟。在传统实现方式中，该系统所需要的不同的补偿延迟是通过改变LO路径中的传输线的物理长度来解决。测试示出了LO传输线的物理长度必须以+/-0.005"或约+/-0.57ps组延迟的容限被手动修剪为针对具体系统的最优值。针对10个原型单元的LO传输线长度（在此也称为为“延迟线”）的总的整体变化为是近似0.050"。

本公开中的实施例通过将可变延迟电路并入雷达高度仪系统的LO延迟线中来解决必须手动调整每个延迟线的问题。更具体地，因为可以使用可变延迟电路来改变LO延迟线的延迟，所以通过将​​可变延迟电路放置到雷达高度仪系统的LO延迟线中，单个LO延迟线长度可以用于所有系统；并且因此，可以补偿雷达高度仪之间的小的变化。此外，通过使该可变性并入雷达高度仪系统中，该系统能够针对由于温度、湿度、老化或其他环境因素而导致的系统改变来定期重新调整其延迟。

图1A是雷达高度仪系统100A的示例的框图。高度仪系统100A包括发射机102、收发机循环器104、混频器106、包括可变延迟电路110的LO延迟线108、可选天线112以及可选接收机基带模块114。

高度仪系统100A如下面那样工作。线性调频扫描发射机信号120由发射机102生成。调频发射机信号120这里还将被称为发射机信号120A-120D，用于描述调频发射机信号120的不同路径。在天线112处通过收发机循环器104的方向116来引导发射机信号120A。发射机信号120A传播到天线112，其中，天线112发出发射机信号120A。一旦发射机信号120A到达目标118，发射机信号120A的至少一部分就被目标118反射成为目标反射信号122。目标反射信号122由天线112接收，并且通过收发机循环器104传播回混频器106。

发射机信号120B的一部分也通过LO延迟线108发射。LO延迟线108与可变延迟电路110一起对发射机信号120B施加时间延迟，并且向混频器106输出延迟信号124。混频器106接收目标反射信号122和延迟信号124，并且组合这两个信号122、124以产生频率差输出126。混频器106的频率差输出126等于下述时间期间发生的发射机信号120A的频率扫描：发射机信号120A和目标反射信号122从发射机102行进到目标118并且返回到混频器106所花费的时间减去发射机信号120B和延迟信号124从发射机102经由LO延迟线108和可变延迟电路110行进到混频器106所需要的时间。频率差输出126与天线112和目标118之间的距离D成比例。因此，一旦接收机基带模块114接收到频率差输出126，接收机基带模块114就可以处理该频率差输出126并且计算距离D。

在诸如高度仪系统100A的单基地系统中，存在两个发射机信号泄漏源，该发射机信号泄漏源能够使高度仪系统100A的准确度降级。第一，收发机循环器104把发射机信号120C中的一些与收发机循环器104的方向116相反地泄漏到混频器106中。与收发机循环器104的方向116相反地被泄漏到混频器106中的发射机信号120C的一部分在这里还将被称为循环器泄漏信号120C。第二，发射机信号120D的一部分被天线112反射回到收发机循环器104中和混频器106中。被天线112反射回到收发机循环器104中和混频器106中的发射机信号120D的一部分在这里将被称为天线反射泄漏信号120D。这些泄漏信号120C、120D可以从混频器106产生基带信号输出，基带信号输出可以干扰目标反射信号122的测量。组合的泄漏信号121是泄漏信号120C、120D的相干叠加，并且在混频器106中当与延迟信号124混合时被抵消，如下面所述的。

如上所述，混频器106接收目标反射信号122、组合的泄漏信号121和延迟信号124。然而，为了获得准确的超短距离（1-4英尺）性能，由于可能与由超短距离目标反射122产生的极低频率基带信号发生干扰的组合的泄漏信号121，频率差输出126必须几乎没有或没有交流电流（AC）内容。高度仪系统100A的实施例补偿由于组合的泄漏信号121而导致的自干扰。具体地，通过设置LO延迟线108和可变延迟电路110中的相位延迟，延迟信号124的相位保持与组合的泄漏信号121的相位的正交相位关系（即，90°或270°）。通过保持延迟信号124和组合的泄漏信号121之间的正交相位关系，组合的泄漏信号121中的能量由混频器120的相位检测器属性转换成零伏基带信号。结果，高度仪系统100A能够确定与高度仪系统100A相距小于4英尺的到目标118的超短距离。

为了改变LO延迟线108中的延迟以使得组合的泄漏信号121中的能量被转换为零伏基带信号，LO延迟线108的长度可以被制造为使得高度仪系统100A中的延迟信号124保持与组合的泄漏信号121 的相位的正交相位关系。LO延迟线108可以以若干传输线介质（包括但不限于微带、同轴电缆、带状线和共面波导）中的任何一个来实现。

然而，如上所述，在高度仪系统100A之间可以存在轻微的制造差别，这可能导致延迟信号124和组合的泄漏信号121之间的如下相位关系，该相位关系在针对每个LO延迟线108选择相同的LO延迟线长度的情况下并非精确是90°或270°。在这些实施例中，可变延迟电路110可以被调整为进一步改变LO延迟线108中的延迟。可变延迟电路110的不同示例包括但不限于切换线技术和连续可变延迟滤波器结构。可变延迟电路110还可以使用与固定LO延迟线108相同的介质（包括但不限于微带、同轴电缆、带状线、共面波导）中的任何一个来实现。

在一些实施例中，在没有施加目标反射信号122的情况下观察到（在示波器上视觉地观察到或利用数字系统自动地观察到）接收机基带模块114的输出时可以调整可变延迟电路110。可变延迟电路110可以被调整到调谐点，该调谐点在接收机基带模块114输出处导致最小峰峰电压。然后，可以锁定该调谐点以保持最优性能。另外，雷达系统100A可以定期地监视接收机基带模块114输出，并且将结果与​​已知的最优性能作比较。如果由于温度、老化或其他因素而发生改变，则可以自动地调整调谐点，直到找到新的最优性能设置。当系统100A知道没有目标在最小距离内时，该自动调谐可以发生，从而确保可以有效地把任何目标信号与自干扰泄漏信号121区别开。在系统100A是雷达高度仪的情况下，可以从历史高度跟踪数据得到这样的知识。没有导致在预定限制内的接收机基带模块114输出水平的调谐将被忽略，并且系统100A将默认为先前已知的调谐点。

图1B是包括作为可变延迟电路110的可切换延迟线110B的示例性高度仪系统100B的框图。可切换延迟线110B包括至少一个个体延迟线128A-128C，使得所述至少一个延迟线128A-128C中的每一个由于延迟线线路128A-128C的不同长度而把信号120B延迟不同的量。此外，可切换延迟线110B包括切换装置（switch）130，该切换装置130可以在不同的延迟线128A-128C之间进行切换，以便改变发射机信号120B的时间延迟。可以根据获得延迟信号124和组合的泄漏信号121之间的正交相位关系所需要的延迟来选择个体延迟线128A-128C。尽管在图1B中仅示出了三个延迟线128A-128C，但是在可切换延迟线110B中可以存在所包括的任何数目的延迟线。此外，在一些实施例中，可以通过可编程处理器144来控制切换装置130。可编程处理器144可以是微控制器、微处理器（例如，数字信号处理器（DSP））、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、耦合到存储器设备的中央处理单元（CPU）或其他可编程设备。

图1C是包括作为可变延迟电路110的可变滤波器110C的示例性高度仪系统100C的框图。贯穿本公开全文，将可互换地使用术语“可变滤波器”和“滤波器”。滤波器110C可以是任何类型的滤波器，包带通滤波器、全通滤波器、低通滤波器或高通滤波器。滤波器110C包括至少一个第一可变电容器132、136。此外，在一些实施例中，滤波器110C还可以包括至少一个第二可变电容器132、136。例如，在一些实施例中，第一可变电容器132、136可以是可变分流电容器132，并且第二可变电容器132、136可以是可变串联电容器136。在其他实施例中，第一可变电容器132、136可以是可变串联电容器136，并且第二可变电容器132、136可以是可变分流电容器132。在一些实施例中，滤波器110C可以包括至少一个第一电感器134、138。此外，在一些实施例中，滤波器110C还可以包括第二电感器134、138。在示例性实施例中，滤波器110C是二阶带通滤波器，其包括可变分流电容器132、分流电感器134，可变串联电容器136和串联电感器138，如图1C所示。在其他实施例中，可以包括其他数量的电感器和电容器。该至少一个第一电感器134、138和至少一个第二电感器134、138可以具有固定值，并且以诸如微带之类的任何传输线介质或由分立部件来实现。

为了调整施加于行进通过滤波器110C的电磁信号的延迟以及因此调整LO延迟线108中的延迟，可以改变所述至少一个第一电容器132、136的电容。更具体地，调整第一可变电容器132、136的电容以达到在LO延迟线108中行进的电磁信号的期望延迟。在示例性实施例中，第一可变电容器132、136是可变分流电容器132。在其他实施例中，第一可变电容器132、136是可变串联电容器136。

在示例性实施例中，用于调整针对行进通过滤波器108C的信号的延迟的第一可变电容器132、136可以是电子可变电容器132、136。如果第一可变电容器132、136是电子可变电容器132、136，则该电子可变电容器132、136可以采用变容二极管、变抗二极管、可变电容二极管、可变电抗二极管、调谐二极管、数字调谐电容器等的形式。在第一可变电容器132、136是变抗二极管的实施例中，变抗二极管的电容根据跨变抗二极管的端子施加的反向偏置电压140、142的量值而变化，其中，反向偏置电压140、142可以由可编程处理器144来控制。可编程处理器144控制可以是微控制器、微处理器（例如，数字信号处理器（DSP））、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、耦合到存储器设备的中央处理单元（CPU）或其他可编程设备。此外，在一些实施例中，数模转换器可以与可编程处理器144一起被包括以将数字输出改变成模拟输出以供在控制反向偏置电压140、142中使用。当由于反向偏置电压140、142的改变而改变电子可变电容器132、136中的电容时，行进通过滤波器108C并且因此通过LO延迟线108的信号的时间延迟改变。在一些实施例中，第一可变电容器132、136可以是机械可变电容器132、136。

当第一可变电容器132、136的电容被调整为增加（或减小）行进通过滤波器108C的信号的延迟时，作为频率的函数的延迟斜率改变。换言之，当延迟增加（或减小）时，对于在滤波器108C的通带中具有不同频率的信号存在更多（或更少）的峰峰延迟变化。为了保持组合的泄漏信号121和延迟信号124之间的正交相位关系，延迟信号124在发射机102的频率带宽中的不同频率上必须具有与组合的泄漏信号121相同的延迟响应。结果，在一些实施例中，滤波器108C还可以用于降低（或增加）具有滤波器108C的通带中的不同频率的信号的峰峰延迟变化。具体地，在示例性实施例中，滤波器108C包括至少一个第二可变电容器132、136，使得第二可变电容器132、136的电容被配置为在改变时调整具有滤波器108C的通带中的不同频率的电磁信号的峰峰延迟变化。在一些实施例中，滤波器108C还可以包括至少一个第二电感器134、138。在示例性实施例中，用于增加（或减小）行进通过滤波器108C的信号的延迟的至少一个第一可变电容器132、136是可变分流电容器132；并且用于调整具有不同频率的信号的峰峰延迟变化的第二可变电容器132、136是可变串联电容器136。在示例性实施例中，第二可变串联电容器136的电容可以被调整为将峰峰延迟变化减小到小于2皮秒。

与上述类似，用于调整具有不同频率的信号的峰峰变化的第二可变电容器132、136可以是电子可变电容器132、136；并且在其他实施例中，第二可变电容器132、136可以是机械可变电容器132、136。当第二可变电容器132、136是电子可变电容器132、136时，那么该电子可变电容器132、136可以采用变容二极管、变抗二极管、可变电容二极管、可变电抗二极管、调谐二极管、数字调谐电容器等的形式。在第二可变电容器132、136是变抗二极管的实施例中，变抗二极管的电容根据跨变抗二极管的端子施加的反向偏置电压140、142的量值而变化。在示例性实施例中，反向偏置电压140、142可以由可编程处理器144来控制，可编程处理器144诸如是微控制器、微处理器（例如，数字信号处理器（DSP））、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、耦合到存储器设备的中央处理单元（CPU）或其他可编程设备。与上述类似，在一些实施例中，数模转换器可以与可编程处理器144一起被包括以将数字输出改变成模拟输出以供在控制反向偏置电压140、142中使用。

在一些实施例中，调谐可变分流电容器132和调谐可变串联电容器136可以是迭代过程，即，重新调谐已经被调谐的电容以实现期望的延迟和期望的峰峰变化。例如，在一些实施例中，在可变串联电容器136被调谐以调整具有不同频率的信号的峰峰延迟变化之后，可变分流电容器132被重新调谐以实现期望延迟。在一些实施例中，因为调谐可变串联电容器136以调整具有不同频率的信号的峰峰延迟变化可以改变LO延迟线108中的延迟，所以这可能是有帮助的。在重新调谐可变分流电容器132之后，可能有必要重新调谐可变串联电容器136以实现期望峰峰延迟变化。该过程可以按需要被重复多次，以实现LO延迟线108中的期望延迟以及跨滤波器110C的通带的峰峰变化。在一些其他实施例中，可以在不迭代的情况下（即，不重新调谐电容的情况下）同时执行调谐可变分流电容器132和调谐可变串联电容器136，以实现期望延迟和延迟变化。

在一些实施例中，LO延迟线108可以包括可选衰减器146、148。可选衰减器146和可选衰减器148可以减少输入功率，并且改进整体LO延迟线108回波损耗，以允许由于改变电容而导致的滤波器110C的回波损耗降级。

在一些实施例中，LO延迟线108可以包括可选DC阻塞电容器150、152。如果电子可变电容器被用作可变分流电容器132和可变串联电容器136，则可选DC阻塞电容器150、152可以是有用的。在可选衰减器146、148被包括在LO延迟线108中的实施例中，可选DC阻塞电容器150和152可以分别被插入在滤波器110C和可选衰减器146、148之间。当可选DC阻塞电容器150、152被插入到LO延迟线108中时，每个可选DC阻塞电容器150、152可以帮助阻塞诸如用于偏置电子可变电容器132、136的信号之类的DC信号越过滤波器110C和进入LO延迟线108。

图2是用于改变行进通过延迟线的电磁信号的延迟的示例性方法200的流程图。方法200包括：通过调整可变延迟电路来改变调频连续波（FMCW）雷达高度仪的本地振荡器延迟线中的延迟信号的相位，使得可以保持延迟信号和复合泄漏信号的相位之间的正交关系（框202）。在示例性实施例中，复合泄漏信号可以由循环器泄漏信号和天线反射泄漏信号组成。

该方法200进一步包括使用混频器来组合延迟信号和复合泄漏信号（框204）。通过使用混频器来组合延迟信号和复合泄漏信号，可以由FMCW雷达高度仪来确定小距离，如上面所讨论的。在一些实施例中，混频器可以具有与上面讨论的混频器106的相同特性中的一些或全部。

在示例性的实施例中，FMCW雷达高度仪可以由下列各项组成：包括可变延迟电路的本地振荡器（LO）延迟线、耦合到本地振荡器延迟线的发射机、耦合到天线并且耦合到发射机的收发机循环器、以及耦合到延迟线并且耦合到收发机循环器的混频器。此外，与上述类似，FMCW雷达高度仪可以进一步包括耦合到混频器的接收机基带模块。在一些实施例中，LO延迟线、可变延迟电路、发射机、收发机循环器、混频器和接收机基带模块可以分别具有与以上图1A-1C中的LO延迟线108、可变延迟电路110、发射机102、收发机循环器104、混频器106和接收机基带模块114相同特性中的一些或全部。

具体地，在一些实施例中，可变延迟电路可以是切换线延迟网络。并且在一些其他实施例中，可变延迟电路可以是滤波器。在一些实施例中，切换线延迟网络和滤波器可以具有与以上图1A-1C中的切换线延迟网络110B和滤波器110C相同的特性中的一些或全部。例如，滤波器110C可以包括第一可变电容器和第二可变电容器，其中调整可变延迟电路以保持延迟信号和复合泄漏信号的相位之间的正交关系包括：改变第一可变电容器的电容以调整施加到行进通过滤波器的电磁信号的延迟，以及改变第二可变电容器的电容以调整具有滤波器的通带中的不同频率的电磁信号的峰峰延迟变化。在示例性实施例中，滤波器是二阶带通滤波器，其包括一个可变分流电容器、一个分流电感器、一个可变串联电容器和一个串联电感器。此外，在一些实施例中，可变分流电容器和可变串联电容器可以是电子可变电容器，并且具有以上关于电子可变电容器讨论的属性。在其他实施例中，电容器可以是机械可变电容器。此外，在其他实施例中，滤波器可包括更多或更少的电容器和电感器。

示例1包括雷达高度仪系统，包括：本地振荡器延迟线，包括配置为输出延迟信号的可变延迟电路；发射机，耦合到本地振荡器延迟线并且被配置为输出发射机信号；收发机循环器，耦合到天线并且耦合到发射机，其中收发机循环器将发射机信号引导到天线，并且其中，天线被配置为发射该发射机信号并且接收从目标反射的信号；以及混频器，耦合到延迟线并且耦合到收发机循环器，其中该混频器被配置为接收来自收发机循环器的目标反射信号和延迟信号。

示例2包括示例1的雷达高度仪系统，其中，在混频器处的延迟信号的相位保持与复合泄漏信号的相位的正交关系。

示例3包括示例1-2中的任何一个的雷达高度仪系统，其中复合泄漏信号包括循环器泄漏信号和天线反射泄漏信号。

示例4包括示例1-3中的任何一个的雷达高度仪系统，进一步包括：天线，配置成发射该发射机信号并且接收从目标反射的信号。

示例5包括示例1-4中的任何一个的雷达高度仪系统，进一步包括耦合到混频器的接收机基带模块。

示例6包括示例1-5中的任何一个的雷达高度仪系统，其中可变延迟电路是切换线延迟网络。

示例7包括示例1-5中的任何一个的雷达高度仪系统，其中，可变延迟电路是滤波器。

示例8包括示例7的雷达高度仪系统，其中，滤波器包括第一可变电容器，其中第一可变电容器的电容被配置为在变化时调整施加到行进通过滤波器的电磁信号的延迟。

示例9包括示例8的雷达高度仪系统，其中，滤波器进一步包括第二可变电容器，其中第二可变电容器的电容被配置为在改变时调整具有滤波器通带中的不同频率的电磁信号的峰峰延迟变化。

示例10包括示例9的雷达高度仪系统，其中，第一可变电容器和第二可变电容器是电子可变电容器。

示例11包括一种方法，包括：通过调整可变延迟电路来改变调频连续波雷达高度仪的本地振荡器延迟线中的延迟信号的相位，以保持延迟信号和复合泄漏信号的相位之间的正交关系；以及使用混频器来组合延迟信号和复合泄漏信号。

示例12包括示例11的方法，其中复合泄漏信号包括循环器泄漏信号和天线反射泄漏信号。

示例13包括示例11-12中的任何一个的方法，其中，可变延迟电路是切换线延迟网络。

示例14包括示例11-12中的任何一个的方法，其中，可变延迟电路是滤波器。

示例15包括示例14的方法，其中，滤波器包括第一可变电容器和第二可变电容器；其中，调整可变延迟电路以保持延迟信号和复合泄漏信号的相位之间的正交关系包括：改变第一可变电容器的电容以在改变时调整施加到行进通过滤波器的电磁信号的延迟；以及改变第二可变电容器的电容，以在改变时调整具有滤波器的通带中的不同频率的电磁信号的峰峰延迟变化。

示例16包括示例15的方法，其中，第一可变电容器和第二可变电容器是电子可变电容器。

示例17包括一种装置，包括：本地振荡器延迟线，包括用于在高度仪中使用的可变延迟电路，其中，本地振荡器延迟线使行进通过线性振荡器延迟线的信号延迟一定量以保持与高度仪中的复合泄漏信号的正交关系，并且其中，复合泄漏信号由循环器泄漏信号和天线反射泄漏信号组成。

示例18包括示例17的装置，其中，可变延迟电路是切换线延迟网络。

示例19包括示例17的任何一个的装置，其中，可变延迟电路是滤波器。

示例20包括示例19的装置，其中，滤波器是二阶带通滤波器，其包括可变分流电容器、分流电感器、可变串联电容器和串联电感器。

虽然这里已经图示和描述了具体实施例，但是本领域普通技术人员将理解，计划用于实现相同目的的任何布置可以代替所示的具体实施例。因此，显然的意图是，本发明仅由权利要求及其等同物来限制。