多障碍环境中塔机主动安全作业方法

摘要

本发明涉及一种多障碍物环境中塔机主动安全作业方法，它通过将塔机作业范围内所有障碍物在水平面内进行投影，作为塔机的原始禁行区，再基于塔机的作业特点，修正原始禁行区；为了使塔机不因惯性作业进入禁行区，并准确地停在目标点，确定塔机运行缓冲区，接着以禁行区和缓冲区集合为约束条件，在塔机目标点处设置相对位置引力势场，在障碍物处设置斥力势场，然后求势场函数的负梯度，得出塔机所受的势场引力和势场斥力；在势场引力和势场斥力的共同作用下，塔机就能主动避开障碍物，实现塔机的主动安全作业，并最大程度地减少塔机运动状态的切换次数，降低对塔机司机的技术要求。