车辆用网络系统和其中异构通信控制器的数据传输方法

摘要

一种用于车辆的网络系统包含一或多个第一通信控制器和一或多个第二通信控制器。所述一或多个第一通信控制器以第一通信方案传输消息。所述一或多个第二通信控制器经由网络连接到所述一或多个第一通信控制器上，并以不同于所述第一通信方案的第二通信方案传输消息。当选自所述一或多个第一通信控制器和所述一或多个第二通信控制器的传输控制器传输消息时，使用不同于所述所选择传输控制器的通信方案的通信控制器停止其自身的消息传输，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复其自身的消息传输。

说明书

技术领域

本发明涉及用于车辆的网络系统和异构通信控制器在所述网络系统中的数据传输方法。更确切地说，本发明涉及用于车辆的网络系统和异构通信控制器在所述网络系统中的数据传输方法，所述方法使得使用不同通信方案的异构通信控制器能够在并无任何网关的情况下经由网络传输数据。

背景技术

近来，在车辆通信网络中，归因于快速增加的电子装置，甚至在紧急情况期间高速控制器局域网(CAN：controllerareanetwork)的总线负载也已变得过载。另外，在电子装置之间高速传输大量数据的需要近来已增加。

为了解决这些问题，基于现存CAN通信速度增加的CAN灵活数据(CAN-FD：CAN-flexibledata)速率通信已作为替代性解决方案受到关注。常规地，将Flexray应用于一些车辆以解决过度总线负载问题和其类似者。然而，与此方法相关联的成本使其不够理想。

另一方面，CAN-FD通信为用于基于当前CAN通信网络增加通信速度和数据传输量的方法，且因此为成本相对较小的有效方法。因此，将CAN-FD通信视为用于解决过度总线负载问题和其类似者的替代性计划。

当将CAN通信和CAN-FD通信应用于相同网络时，归因于CAN通信与CAN-FD通信之间的通信速度差异可能发生错误。因此，辨识信号变得不可能。

由于当前CAN通信和CAN-FD通信方案不能应用于相同网络，因此可配置用于CAN通信和CAN-FD通信的两个单独网络。接着，可配置用于在两个网络之间转换信号的仅通信网关，以便在CAN通信与CAN-FD通信网络之间传达数据。

然而，当使用仅通信网关时，单位成本增加，且相比不使用网关时更经常发生信号延迟。因此，当控制器需要执行功能时可能降低控制器的性能。

【现有技术文献】

(专利文献1)韩国专利申请公开案第2008-0108833号(2008.12.16)

发明内容

本发明提供一种用于车辆的网络系统和一种异构通信控制器在所述网络系统中的数据传输方法，所述方法使得使用不同通信方案的异构通信控制器能够无需任何网关经由网络传输数据。

在一个方面中，本发明提供一种用于车辆的网络系统，其包含：配置成以第一通信方案传输消息的一或多个第一通信控制器；和经由网络连接到所述一或多个第一通信控制器上且配置成以不同于所述第一通信方案的第二通信方案传输消息的一或多个第二通信控制器，其中，当选自所述一或多个第一通信控制器和所述一或多个第二通信控制器的传输控制器传输消息时，使用不同于所述所选择传输控制器的通信方案的通信方案的通信控制器停止其自身的消息传输，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复其自身的消息传输。

可基于在从所述一或多个第一通信控制器和所述一或多个第二通信控制器所传输的消息当中确定消息传输优先级的仲裁字段的标识符(ID：identifier)字段依序选择所述所选择传输控制器。

除了所述所选择传输控制器的所述通信控制器可通过使用构成标准数据帧的控制字段中的标识符扩展(IDE：identifierextension)位的下一位比较所述除了所述所选择传输控制器的所述通信控制器的所述通信方案与所述所选择传输控制器的所述通信方案，来决定所述除了所述所选择传输控制器的所述通信控制器的所述通信方案是否相同于所述所选择传输控制器的所述通信方案。

当所述所选择传输控制器使用不同于所述第二通信方案的所述第一通信方案时，所述一或多个第二通信控制器可在所述一或多个第二通信控制器的标准数据帧的通信速度不同于所述所选择传输控制器的标准数据帧的通信速度时停止通信参与，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复通信参与。

当所述所选择传输控制器使用不同于所述第一通信方案的所述第二通信方案时，所述一或多个第一通信控制器可在所述一或多个第一通信控制器的标准数据帧的通信速度不同于所述所选择传输控制器的标准数据帧的通信速度时停止通信参与，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复通信参与。

使用不同于所述所选择传输控制器的所述通信方案的通信方案的每一通信控制器可基于所述所选择传输控制器的数据帧计算等待时间，且接着忽略在所述所计算等待时间期间所接收的所述所选择传输控制器的信号而不将所述信号处理为错误。

使用不同于所述所选择传输控制器的所述通信方案的通信方案的每一通信控制器可基于所述所选择传输控制器的数据帧计算等待时间。所述通信控制器可基于所述所选择传输控制器的所述数据帧中的确认(ACK：acknowledge)字段的传输时间计算所述等待时间。

所述第一通信控制器和所述第二通信控制器中的任一者可为使用控制器局域网(CAN)通信方案的CAN通信控制器，而所述第一通信控制器和所述第二通信控制器中的另一者可为使用CAN-灵活数据(CAN-FD)通信方案的CAN-FD通信控制器。

诊断通信网络的错误的诊断连接器可经由所述网络连接到所述第一通信控制器和所述第二通信控制器上。所述诊断连接器可使用所述第一通信方案或所述第二通信方案。

在另一方面中，本发明提供一种异构通信控制器在用于车辆的网络系统中的数据传输方法，所述数据传输方法包含：将以第一通信方案传输消息的一或多个第一通信控制器连接到网络上；将以不同于所述第一通信方案的第二通信方案传输消息的一或多个第二通信控制器连接到所述网络上；从所述一或多个第一通信控制器和所述一或多个第二通信控制器选择传输消息的传输控制器；和将所述第一通信方案和所述第二通信方案与所述所选择传输控制器的通信方案进行比较，其中使用不同于所述所选择传输控制器的所述通信方案的通信方案的通信控制器停止其自身的消息传输，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复其自身的消息传输。

在对所述传输控制器的所述选择中，可基于在从所述一或多个第一通信控制器和所述一或多个第二通信控制器所传输的消息当中确定消息传输优先级的仲裁字段的ID字段，依序确定所述所选择传输控制器。

对所述第一通信方案和所述第二通信方案与所述所选择传输控制器的所述通信方案进行所述比较可包含：使用构成标准数据帧的控制字段中的IDE位的下一位决定所述所选择传输控制器的通信方案；和通过比较除了所述所选择传输控制器的通信控制器的所述通信方案与所述所选择传输控制器的所述通信方案，决定所述除了所述所选择传输控制器的所述通信控制器的所述通信方案是否相同于所述所选择传输控制器的所述通信方案。

当决定所述所选择传输控制器使用不同于所述第二通信方案的所述第一通信方案时，所述一或多个第二通信控制器可在所述一或多个第二通信控制器的标准数据帧的通信速度不同于所述所选择传输控制器的标准数据帧的通信速度时停止通信参与，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复通信参与。

当决定所述所选择传输控制器使用不同于所述第一通信方案的所述第二通信方案时，所述一或多个第一通信控制器可在所述一或多个第一通信控制器的标准数据帧的通信速度不同于所述所选择传输控制器的标准数据帧的通信速度时停止通信参与，且一旦所述所选择传输控制器的所述消息传输完成就恢复通信参与。

使用不同于所述所选择传输控制器的所述通信方案的通信方案的每一通信控制器可基于所述所选择传输控制器的数据帧计算等待时间，且接着忽略在所述所计算等待时间期间所接收的所述所选择传输控制器的信号而不将所述信号处理为错误。

使用不同于所述所选择传输控制器的所述通信方案的通信方案的每一通信控制器可基于所述所选择传输控制器的数据帧计算等待时间。所述通信控制器可基于所述所选择传输控制器的所述数据帧中的ACK字段的传输时间计算所述等待时间。

所述第一通信控制器和所述第二通信控制器中的任一者可为使用CAN通信方案的CAN通信控制器，而所述第一通信控制器和所述第二通信控制器中的另一者可为使用CAN-FD通信方案的CAN-FD通信控制器。

根据本发明，可获得以下效果。

首先，在无需使用任何仅通信网关的情况下，将所述CAN通信控制器和所述CAN-FD通信控制器组合并应用于相同网络中，使得有可能防止由将常规网关应用于CAN网络与CAN-FD网络之间的通信中所引起的单位成本增加，并在所述两个通信网络之间执行快速数据处理。即，有可能删除所述仅通信网关，且结果可减少单位成本。另外，可达成控制器之间的快速数据传输/接收。

其次，当将车辆中的一些控制器转换成CAN-FD通信控制器时，仅将所述所要求控制器转换成所述CAN-FD通信控制器而无需改变所述车辆中的控制器的所有通信方案，且可在无需另外形成网络的情况下维持所述网络。因此，仅产生与所述控制器(其使用例如CAN和CAN-FD的不同通信)相关联的一部分软件开发成本，使得有可能减少投资成本并相比于低成本产生显著结果。

第三，可改良网络形成的自由度。另外，相比于常规技术，降低网络数目，使得有可能减少用于形成所述网络的布线/连接器组件的单位成本。

下文论述本发明的上文和其它特征。

附图说明

现将参考如下文中仅借助于说明给出的随附图式中所说明的本发明实施例详细描述本发明的上文和其它特征，且因此并不限制本发明，其中：

图1为示意性地说明根据本发明的实施例的用于车辆的网络系统的配置图；

图2为说明一般高速CAN通信消息的结构的视图；

图3为说明一般CAN-FD通信消息的结构的视图；

图4为比较使用根据本发明的实施例的网络系统的CAN通信消息和CAN-FD通信消息的标准数据帧的结构的视图；

图5为说明当CAN-FD通信控制器在根据本发明的实施例的网络系统中传输消息时CAN通信控制器的等待时间的视图；

图6为说明当CAN通信控制器在根据本发明的实施例的网络系统中传输消息时CAN-FD通信控制器的等待时间的视图；和

图7为说明使用相同网络的异构通信控制器在根据本发明的实施例的网络系统中的数据传输方法的流程图。

应理解，随附图式未必按比例绘制，其呈现说明本发明的基本原理的各种优选特征的略微简化表示。如本文中所揭示的本发明的特定设计特征(例如，包含特定尺寸、取向、位置和形状)将部分由特定既定应用和使用环境来确定。贯穿图式的若干图，参考数字指代本发明的相同或等效部分。

具体实施方式

本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，且并不意图限制本发明。如本文中所使用，除非上下文另外清楚指示，否则单数形式“一”和“所述”既定还包含复数形式。将进一步理解，术语“包括”在用于本说明书中时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件、和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用，术语“和/或”包含相关联所列项目中的一或多者的任何和所有组合。

应理解，术语“车辆”或“车辆的”或如本文中所使用的其它类似术语包含以下各者：一般的机动车辆，例如乘用汽车，包含运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆；船艇，包含多种船舶、飞机和其类似者；且包含混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢气动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，来源于石油外的资源的燃料)。如本文中所提到，混合动力车辆是具有两种或两种以上动力源的车辆，例如以汽油为动力和以电力为动力的车辆。

另外，应理解下文方法或其方面中的一或多者可由至少一个控制器执行。术语“控制器”可指包含存储器和处理器的硬件装置。存储器配置成存储程序指令，且处理器配置成以执行程序指令，从而执行下文进一步描述的一或多个过程。此外，应理解下文方法可由包括控制器的设备执行，借以本领域中已知所述设备适于执行异构通信控制器在用于车辆的网络系统中的数据传输方法。

此外，本发明的控制器可体现为计算机可读媒体上的非暂时性计算机可读媒体，其含有由处理器、控制器或其类似者执行的可执行程序指令。计算机可读媒体的实例包含(但不限于)ROM、RAM、压缩光盘(CD)-ROM、磁带、软性磁盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录媒体也可分布于网络耦合计算机系统中，使得计算机可读媒体以分布方式(例如，由远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN))存储和执行。

在下文中，现将详细参考本发明的各种实施例，本发明的实例在随附图式中加以说明并在下文中描述。虽然将结合实施例描述本发明，但将理解，本说明书并不意图将本发明限于那些实施例。相反，本发明意图不仅涵盖所揭示实施例，而且还涵盖各种替代方案、修改、等效物和其它实施例，这些内容均可包含在如由所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围内。

本发明提供用于在网络中组合并应用使用不同通信协定的控制器的方法，以便防止由在CAN通信网络与CAN-FD通信网络之间的通信中应用常规网关所引起的单位成本增加，并以便在两个通信网络之间执行快速数据处理。即，在本发明中，当连接使用不同通信协定的两个网络以执行数据传输时，在无需使用用于异构网络之间的连接的任何仅通信网关的情况下，在单一网络中组合并应用使用具有不同通信速度的异构通信方案的控制器。

因此，根据本发明的实施例的用于车辆的网络系统为车辆内部网络系统，其在车辆中的电子组件之间执行通信。如图1中所展示，网络系统可配置成包含藉由扭曲线11和12的两股线所形成的一个总线10，和连接到总线10上的多个控制器20和30。

终端电阻13和14(通常使用120Ω)分别连接到总线10的两末端上，且控制器20和30配置有使用CAN通信协定(在本文中替代性地被称为“第一通信方案”)的多个CAN通信控制器(在本文中替代性地被称为“第一通信控制器”)20和使用CAN-FD通信协定(在本文中替代性地被称为“第二通信方案”)的多个CAN-FD通信控制器(在本文中替代性地被称为“第二通信控制器”)30。CAN通信控制器20和CAN-FD通信控制器30都(同时)连接到总线10上，以经由总线10传输数据。即，在根据本发明的实施例的网络系统中，使用不同通信方案(例如，协定)的异构通信控制器20和30同时连接到相同网络上，并在无需任何现存仅通信网关的情况下经由相同网络执行数据传输。出于本发明的目的，由一或多个第一通信控制器所使用的通信方案可替代性地被称作“第一通信方案”，而由一或多个第二通信控制器所使用的通信方案可替代性地被称作“第二通信方案”。

网络系统可配置成包含用于诊断网络中发生的数据传输错误的诊断连接器40。诊断连接器40可配置成同时连接到总线10上。在此状态中，通常应用于车辆内部的通信网络的诊断连接器可用作诊断连接器40。用于经由诊断连接器诊断网络中出现的错误的技术为本领域中已知的技术，且因此，将省略其详细描述。

然而，当诊断出网络中出现错误时，将诊断连接器40应用于CAN通信网络和CAN-FD通信网络两者以诊断错误出现。当诊断连接器40连接到网络上时，可将诊断连接器40处理为一个通信控制器。即，诊断连接器40为用于诊断通信网络的错误的通信控制器。诊断连接器40经由传输和接收消息的过程诊断通信网络的错误。当诊断出通信网络错误时，诊断连接器40使用相同于第一或第二通信控制器20或30的通信方案(例如，第一或第二通信方案)。在配置为如上文所描述的网络系统中，每一控制器选择并利用适于其在CAN通信和CAN-FD通信当中的功能性能的通信方案。

在下文中，将描述使用一个相同网络的异构通信控制器在网络系统中的数据传输方法。在描述所述方法之前，将描述CAN通信消息和CAN-FD通信消息的结构。

图2说明高速CAN通信消息的结构，且图3说明CAN-FD通信消息的结构。CAN通信消息配置成包含图2中所展示的标准数据帧。可传输数据的最大通信速度为1Mbps，且可传输数据的最大数据量为8字节(64位)。

如图2中所展示，1位的帧起始(SOF：startofframe)、12位的仲裁字段(arbitrationfield)、6位的控制字段(controlfield)、64位的数据字段(datafield)、16位的循环冗余检查(CRC：cyclicredundancycheck)字段、2位的确认(ACK：acknowledge)字段和7位的帧结束(EOF：endofframe)依序配置在标准数据帧中。确定消息传输优先级的11位的标识符(ID)字段包含于仲裁字段中，且15位的CRC序列和1位的CRC分隔符于CRC字段中。CAN-FD通信消息配置成包含图3中所展示的标准数据帧。可传输数据的最大通信速度为15Mbps，且可传输数据的最大数据量为64字节(512位)。

如图3中所展示，1位的SOF、12位的仲裁字段、9位的控制字段、512位的数据字段、18位或22位的CRC字段、2位的ACK字段和10位的EOF依序配置于标准数据帧中。类似CAN通信消息，确定消息传输优先级的11位的ID字段包含于仲裁字段中，且17位(当数据字段为16字节或16字节以下时)或21位(当数据字段超出16字节时)的CRC序列和1位的CRC分隔符配置于CRC字段中。

图4为比较CAN通信消息和CAN-FD通信消息的数据帧的结构的视图，且可见CAN通信消息和CAN-FD通信消息在标准数据帧的控制字段中具有不同位状态。因此，控制字段中的数据的通信速度彼此不同。因此，当两个不同通信方案应用于相同网络中时，归因于通信速度之间的差异会发生通信错误。

因此，在本发明中，确定CAN通信与CAN-FD通信之间的通信速度差异是正常的，且并不将通信差异处理为错误，使得使用不同通信协定的异构通信控制器可在一个相同网络中执行数据传输。换句话说，具有不同于传输控制器的通信方案的控制器通过在CAN通信与CAN-FD通信之间的通信速度差异之前确定通信方案忽略信号直至完成传输控制器的消息(数据)传输为止，且并不将通信速度差异处理为错误。

为此目的，CAN通信控制器和CAN-FD通信控制器中的每一者(即，单一网络中的控制器)接收并标识为消息的标识符扩展(IDE)位(例如，CAN通信消息中)或扩展数据长度(EDL：extendeddatalength)位(例如，CAN-FD通信消息中)的下一位的r0，籍此决定传输控制器的通信方案。举例而言，若将IDE位的下一位标识为显性(例如，“0”)，则每一异构通信控制器决定传输控制器使用CAN通信方案。若将IDE位的下一位标识为隐性(例如，“1”)，则每一异构通信控制器决定传输控制器使用CAN-FD通信方案。

参考图4，在CAN通信消息中，1位的标识符扩展(IDE)、1位的保留位(r0)和4位的数据长度码(DLC：datalengthcode)依序配置于标准数据帧的控制字段中。在CAN-FD通信消息中，1位的IDE、1位的扩展数据长度(EDL：extendeddatalength)、1位的r0、1位的位速率切换(BRS：bitrateswitch)、1位的错误状态指示符(ESI：errorstateindicator)和4位的DLC依序配置于标准数据帧的控制字段中。即，IDE位的下一位(r0)在CAN通信中为“0”，且相反地，IDE位的下一位(EDL)在CAN-FD通信中为“1”。

每一通信控制器经由为IDE位的下一位的r0(例如，CAN通信中)或EDL(例如，CAN-FD通信中)标识并决定传输控制器的通信方案。接着，若传输控制器的通信方案不同于通信控制器的通信方案，则通信控制器并不将传输控制器的传输信号(例如，消息)处理为错误，并忽略传输信号直至完成传输控制器的消息传输为止。

在此状态中，由数据帧中确定消息传输优先级的ID字段依序确定传输控制器，且除传输控制器之外的其它控制器(除一个传输控制器之外的CAN通信控制器和CAN-FD通信控制器)经由传输控制器的所接收r0或ELD位，感测并辨识传输控制器的通信方案。即，当决定除传输控制器之外的每一通信控制器具有不同于传输控制器的通信方案的通信方案(通过IDE位的下一位标识)时，通信控制器辨识出通信控制器的通信方案不同于传输控制器的通信方案。随后，接收控制器(即，除传输控制器之外的其它通信控制器)停止通信参与(CAN通信在控制字段的r0之后停止通信参与，且CAN-FD通信在控制字段的EDL之后停止通信参与)，并等待直至完成传输控制器的消息传输为止。

图5为说明当CAN-FD通信控制器在根据本发明的实施例的网络系统中传输消息时CAN通信控制器的等待时间的视图。

作为一实例，假定CAN通信控制器具有500Kbps的通信速度、8字节(64位)的数据长度和2μs的每位传输时间，且CAN-FD通信控制器具有5Mbps的通信速度、64字节(512位)的数据长度和200ns的每位传输时间。当CAN-FD通信控制器传输消息时，CAN通信控制器在感测传输控制器(即，CAN-FD通信控制器)的通信协定之后停止消息传输，且一旦传输控制器的消息传输完成就恢复传输。

CAN通信控制器基于CAN-FD数据帧(例如，由CAN-FD通信控制器所传输的消息的标准数据帧)计算等待时间。接着，CAN通信控制器在等待时间期间停止消息传输，并经由内部计数器等待直至完成CAN-FD通信消息(例如，CAN-FD数据)的传输为止。在此状态中，CAN通信控制器并不将等待时间期间所接收的CAN-FD信号处理为错误并忽略CAN-FD信号。

CAN通信控制器在经由标识CAN-FD数据帧的EDL位感测到CAN通信控制器的消息传输方案(例如，通信协定)不同于传输控制器(例如，CAN-FD通信控制器)的消息传输方案之后，停止消息传输并等待。因此，参看图5，可将CAN通信控制器的等待时间计算为从CAN-FD数据帧的r0到ACK分隔符的传输时间(即，从EDL之后到EOF之前)。因此，CAN通信控制器的等待时间＝3位×2μs/位+540位×200ns/位＝6μs+108μs＝114μs。

CAN通信的仲裁字段的通信速度等于CAN-FD通信的仲裁字段的通信速度，所述速度为500kps。然而，仲裁字段的通信速度并非500kbps但可为另一值。然而，CAN通信的仲裁字段的通信速度必须等于CAN-FD通信的仲裁字段的通信速度。在等待时间过去之后，CAN通信控制器通常参与通信。若通过基于ID顺序决定消息传输来确定消息传输，则CAN通信控制器起始消息传输。即，CAN通信控制器在完成CAN-FD通信控制器的消息(例如，数据)传输的时间期间经由内部计数器感测到等待时间过去，并在等待时间过去之后参与网络通信。

作为另一实例，假定CAN通信控制器具有500Kbps的通信速度、8字节(64位)的数据长度和2μs的每位传输时间，且CAN-FD通信控制器具有5Mbps的通信速度、64字节(512位)的数据长度和200ns的每位传输时间。当CAN通信控制器传输消息时，CAN-FD通信控制器在感测传输控制器(例如，CAN通信控制器)的通信协定之后停止消息传输，且一旦传输控制器的消息传输完成就恢复传输。

CAN-FD通信控制器基于CAN数据帧(例如，由CAN通信控制器所传输的消息的标准数据帧)计算等待时间。接着，CAN-FD通信控制器在等待时间期间停止消息传输，并经由内部计数器等待直至完成CAN通信消息(例如，CAN数据)的传输为止。在此状态中，CAN-FD通信控制器并不将等待时间期间所接收的CAN信号处理为错误并忽略CAN信号。

CAN-FD通信控制器在经由标识IDE位的下一位(DEL)感测到CAN-FD通信控制器的消息传输方案(例如，通信协定)不同于传输控制器(例如，CAN通信控制器)的消息传输方案之后，停止通信参与并等待。因此，参看图6，可将CAN-FD通信控制器的等待时间计算为从CAN数据帧的保留位到ACK分隔符的传输时间(即，从DLC之后到EOF之前)。因此，CAN-FD通信控制器的等待时间＝{4位(DLC)+64位(数据)+16位(CRC)+2位(ACK)}×2μs/位＝8位×2μs/位＝172μs。

此处，ACK字段的传输时间包含于通信控制器的等待时间中的原因在于CAN通信和CAN-FD通信并不将其信号辨识为正常信号，且归因于其间的通信速度差异而忽略所述信号。因此，不必要单独地传输ACK信号。通信控制器通过甚至允许将ACK字段包含于控制器的等待时间中来等待，籍此减少传输消息的波形失真。若等待时间过去，则等待通信控制器(例如，CAN-FD通信控制器)参与正常网络通信，且随后传输停止传输的消息。即，在完成CAN通信控制器的消息(例如，数据)传输的时间期间，CAN-FD通信控制器经由内部计数器感测到等待时间过去，并通常从等待时间过去之后返回到网络通信。

取决于通信速度和数据长度改变CAN通信控制器或CAN-FD通信控制器的等待时间。即，取决于通信速度和数据长度，可改变控制器的等待时间，当将CAN通信或CAN-FD通信应用于每一种类的车辆时设定等待时间。

因此，如图7中所展示，在数据(例如，消息)传输之前，适当地选择CAN通信控制器和CAN-FD通信控制器中的每一者的通信速度和数据长度。随后，在数据传输中感测传输控制器的通信方案(即，标识传输控制器利用CAN通信和CAN-FD通信的哪种通信方案)。若传输控制器使用CAN-FD通信，则CAN通信控制器在CAN-FD数据的传输时间期间忽略数据信号而不将数据信号处理为错误，并通常在完成CAN-FD数据的传输时返回到通信网络。若传输控制器使用CAN通信，则CAN-FD通信控制器在CAN数据的传输时间期间忽略数据信号而不将数据信号处理为错误，并通常在完成CAN数据的传输时返回到通信网络。

如上文所描述，在本发明的网络系统中，有可能在CAN通信控制器之间执行数据传输/接收，且有可能在CAN-FD通信控制器之间执行数据传输/接收。另外，当CAN-FD通信控制器的微型计算机支持CAN通信时，CAN-FD通信控制器可接收CAN通信控制器的数据。由于CAN通信控制器之间的数据传输/接收是可能的，因此，当设计网络体系结构时，必须提前选择仅使用CAN通信的控制器。此外，在本发明的网络系统中，当要求车辆中的一些控制器使用CAN-FD通信时，仅将所要求控制器转换成CAN-FD通信控制器，而无需改变车辆中使用CAN通信方案的所有控制器，籍此形成网络。因此，有可能减少成本并预期高回报。

已参考本发明的实施例详细描述本发明。然而，所属领域的技术人员将了解，可在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例作出改变，所附权利要求书和其等效物中定义本发明的范围。